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【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 28052 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

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206条评论发表评论只看该作者

王栋春 · 2017-7-14 22:04:12 沙发这个资料不错感谢楼主分享

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刘剑 · 2017-7-17 17:41:19 板凳谢谢分享！！！！！！！

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奕凡321 · 2017-7-18 09:20:30 4^# 学习学习............

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李新功 · 2017-7-20 09:04:02 5^# 谢谢分享

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张振华 · 2017-7-20 10:02:16 6^# 谢谢分享

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wenluderen · 2017-7-20 18:03:16 7^# 多谢让俺来看看

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Walker。Clown · 2017-7-22 17:20:46 8^# 支持

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吴明 · 2017-7-23 10:45:57 9^# 参考下，谢谢分享

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油院书生 · 2017-7-25 08:42:58 10^#

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ghzb7 · 2017-7-27 08:01:58 11^# 谢谢楼主分享

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信心永远 · 2017-7-29 16:45:06 12^# 不错哦哦

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asdsadsadszcxz · 2017-7-30 15:24:12 13^# 6666666666666666666

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龙猫wwwwn · 2017-8-1 15:50:18 14^# 似乎不错

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闵小 · 2017-8-5 10:24:24 15^# 支持支持

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胡大兴 · 2017-8-8 10:56:34 16^# 好东西，学习了，谢谢分享!顶一个。

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mxh32112 · 2017-8-9 12:52:58 17^# 学习一下。谢谢

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idianze · 2017-8-9 12:57:24 18^# 666,楼主厉害，支持楼主

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赵超 · 2017-8-9 22:37:54 19^# 学习了，以前用过PI控制电机

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2425139914 · 2017-8-10 18:24:36 20^# 谢谢分享！！！！！

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