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【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 27321 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

复制代码

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206条评论发表评论只看该作者

nicewodown · 2017-8-23 15:27:23 22^# 可以啊，作用很大。。。。。。。。。。。。。

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凌晨的风111 · 2017-8-28 15:43:50 23^# 学习学习

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纷烦而忙碌 · 2017-8-29 14:42:41 24^# 感学分享

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HaiDu · 2017-9-3 15:00:23 25^# 看看先，希望是需要的

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jlb555 · 2017-9-7 13:58:28 26^# 谢谢分享

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雨天ll · 2017-9-7 16:11:32 27^# 感谢分享，学习学习

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liu yan · 2017-10-10 10:24:28 28^# 谢谢分享！！！！！！！

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JIAN · 2017-10-10 14:35:50 29^# 看看是怎么写的？

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Ericzrd · 2017-10-31 19:43:13 30^# good

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abc · 2017-11-6 09:09:12 31^# 學習這收穫很大~~~

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mainlan · 2017-11-8 20:24:37 32^# 谢谢分享

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braveman · 2017-11-18 23:46:27 33^# 这个资料不错感谢楼主分享

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韦曷志 · 2017-11-29 20:14:30 34^# 谢谢分享！！！！！！！

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1254940882 · 2017-12-11 09:16:45 35^# 谢谢分享！！！

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刘一 · 2017-12-11 21:50:20 36^# 看了很多贴纸，就是很难理解PID，学习下

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ldx · 2017-12-22 21:54:14 37^# 好东西

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王者树人 · 2017-12-23 08:40:55 38^# 看看吧！看看吧！

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kbs2008 · 2017-12-28 08:02:50 39^# 还有代码吗

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商全 · 2018-1-16 20:14:44 40^# 不错不错

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SXXYC · 2018-1-30 10:42:47 41^# /** * @file thread_motor_control.c * @Brief STM32F407 直流电机控制程序 * @version 1.0 * @author * @date 2016年11月27日 / #include "stm32f4xx.h" #include #include "struct_all.h" //包含PID参数定义 #include "pid_regulator.h" / 信号量控制块 / struct rt_semaphore motor_sem; void rt_motor_init(void) { / 初始化静态信号量，初始值是0 / rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO); / 初始化电机控制IO / left_motor_ctrl_GPIO_init(); / 初始化电机PWM / left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz. / L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted / DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE); } /* * @Description: motor线程 / void thread_motor_control(void parameter) { rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改 PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值 while(1) { rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器， motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器 // motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID // Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器 } }

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