[资料]

【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 28417 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

复制代码

详细代码

游客
，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

评分

参与人数 2	积分 +8	收起理由
张振华	+ 5	太有用了感谢
李新功	+ 3	您的帖子很精彩,期待您分享的下一个帖子!.

查看全部评分

本帖被以下淘专辑推荐:

· PID算法|主题: 27, 订阅: 2

举报 淘帖1 只看该作者

最近下载过的用户(101)

相关推荐

206条评论发表评论只看该作者

小小明明 · 2019-7-28 12:03:58 182^# 试试看看。这样的贴子要多看多想哈哈。

赞回复举报

王工 · 2019-7-28 14:25:13 183^# 谢谢分享，好资料！

赞回复举报

CCCLLL · 2019-8-1 15:06:16 184^# 学习学习好好好

赞回复举报

dreamyhf · 2019-8-13 15:03:05 185^# 过来膜拜一下前辈的杰作

赞回复举报

赵嘟嘟 · 2019-8-15 08:15:52 186^# 6666666666666666666666666666

赞回复举报

dqzhao · 2019-9-28 18:43:56 187^# 谢谢先看看，一直想学习，终于找到资料了

赞回复举报

梦逐爱 · 2019-10-11 21:42:42 188^# 这个资料不错感谢楼主分享

赞回复举报

巢军 · 2019-10-24 18:04:58 189^# 好文章太有用了

赞回复举报

陈杰 · 2019-10-28 00:47:30 190^# 资料不错下来学习

赞回复举报

孟凡超 · 2019-12-28 11:30:24 191^# 谢谢楼主分享，学习学习。

赞回复举报

古 · 2020-1-9 16:41:18 192^# 这个资料不错感谢楼主分享

赞回复举报

Ghost_fd · 2020-4-14 23:42:59 193^# 走过路过，走一走看一下，学习一下，mark以下

赞回复举报

XINGLEI · 2020-8-8 16:54:32 194^# 感谢分享，学习一下啊

赞回复举报

jf_27964450 · 2020-11-6 16:55:55 195^# 感谢！！!{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}

赞回复举报

林大夫 · 2020-12-28 20:23:21 196^# 学习学习，很好的资料

赞回复举报

李小松 · 2021-1-20 20:57:48 197^# 厉害了，想看看这个PID串级到底怎么样，让我看看！

赞回复举报

dsafsafdf · 2021-3-22 15:05:48 198^# 想学习代码，关于pid的配置使用驱动代码的详细内容

赞回复举报

stitch123q · 2021-4-23 08:36:02 199^# 感谢

赞回复举报

郑旭东 · 2021-5-11 13:57:03 200^# 谢谢分享，用了RTOS实时系统

赞回复举报

jf_94000519 · 2021-5-11 14:02:19 201^# 多谢分享，而且用了RTOS

赞回复举报

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容图片侵权或者其他问题，请联系本站作侵删。侵权投诉

1 ...上一页 3 4 5 6 7 8 91011 / 11 页下一页

发资料

精选推荐

嵌入式学习-飞凌嵌入式ElfBoard ELF 1板卡-mfgtools烧录流程之烧写原理

321 浏览 0 评论
请问SPH0641LU4H这款麦克风如何在不使用I2S的情况下，单纯通过GPIO来进行驱动且正常读取数据呢

325 浏览 0 评论
网络读卡器qt代码示例

296 浏览 0 评论
《DNESP32S3使用指南-IDF版_V1.6》第三十六章照相机实验

313 浏览 0 评论
STM32模拟eeprom只有起始地址0x8001000正常其他地址都会造成单片机运行不正常怎么回事

276 浏览 1 评论

搜索历史

【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

评分

本帖被以下淘专辑推荐:

评论

精选推荐

热门帖

站长推荐 /7