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【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 27323 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

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206条评论发表评论只看该作者

高福利 · 2018-4-18 18:32:29 62^# ok超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

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小沈阳123 · 2018-4-24 10:14:47 63^# 不错。学习了，6666666666666

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SXXYC · 2018-4-24 10:35:05 64^# 太有用了感谢太有用了感谢

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颜小 · 2018-4-29 21:19:45 65^# 支持一下我看看是否有用

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杨治洲 · 2018-4-30 20:48:22 66^# 感谢楼主分享，这个我也在学习呢

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娄 · 2018-5-1 19:41:45 67^# 最近在做电机控制想好好学学看看

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葛龙 · 2018-5-3 09:15:23 68^# 谢谢分享，这个用得到

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zhangweihd · 2018-5-9 21:12:11 69^# 太好了非常的感谢

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枫叶 · 2018-5-16 01:04:39 70^# 这个资料非常好，谢谢分享

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h1654155274.1565 · 2018-5-23 11:08:13 71^# 学习学习一下

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h1654155274.1565 · 2018-5-23 11:08:32 72^# 学习学习一下

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lentine · 2018-5-23 11:24:14 73^# 回复赚E币走人

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无 · 2018-5-23 11:39:42 74^# 多谢，很有帮助。

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克里斯643 · 2018-5-25 13:33:57 75^# 感谢楼主分享

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曹文云 · 2018-5-25 21:30:04 76^# 好好学习，谢谢分享，一直在找的帖子！！！！！！

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小布 · 2018-5-26 14:10:50 77^# 楼主威武~~~太感谢了~

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小布 · 2018-5-26 14:11:06 78^# 楼主威武~~~太感谢了~

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Hg2018 · 2018-5-28 17:03:08 79^# 这个资料不错感谢楼主分享这个资料不错感谢楼主分享

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遗留的痕迹 · 2018-5-31 17:37:36 80^# 正好在学串级PID，看看

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周借轮 · 2018-6-1 10:40:01 81^# 感谢楼主！！！！！！！！！！！！！！

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