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PID控制的原理是什么？如何去实现串级PID的源码呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 PID控制的原理是什么？如何去实现串级PID的源码呢？ 0
2021-12-17 06:28:03　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 h1654155275.5916 相关推荐 • 如何去实现一种基于云台的串级pid控制系统设计 1171 • 如何用PID的串级控制来控制电机？ 1070 • 什么是串级PID？ 2570 • 角度单环PID/串级PID的原理图 4008 • 请问minifly的飞控PID程序里面是单级PID还是串级PID？ 2374 • 基于单片机的pid控制算法该怎样去使用呢 1803 • 串级PID比单级PID区别在哪里？ 473 • 如何在定时中断里去实现PID控制呢 2372 • 如何去实现麦克纳姆轮的PID控制调试呢 2393 • 请问四轴的串级pid调试调内环候时外环pid参数如何设置？ 3367 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 STM32F103RCT6 32位处理器 STM32F103RCT6 程序存储器为256K，STM32F103C8T6 程序存储器为64K 系统时钟：最大72M ，一般外部有两个晶振（一个8M,一个32.768KHZ）带有两个12为模数转换器，1us转换时间，转换范围：0-3.6V 3个16位定时器 PID PID就是一个闭环控制系统。对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法 PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。原理: PID控制器就是根据系统的误差（当前误差和期望误差），利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例P控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分I控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分D控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，从而避免了被控量的严重超调。公式：串级PID 串级PID：采用的角度P和角速度PID的双闭环PID算法——>角度的误差被作为期望输入到角速度控制器中（角度的微分就是角速度）对于本系统则采用了将角度控制与角速度控制级联的方式组成整个串级 PID 控制器。串级 PID 算法中，角速度内环占着极为重要的地位。在对四旋翼飞行的物理模型进行分析后，可以知道造成系统不稳定的物理表现之一就是不稳定的角速度。因此，若能够直接对系统的角速度进行较好的闭环控制，必然会改善系统的动态特性及其稳定性，通常也把角速度内环称为增稳环节。而角度外环的作用则体现在对四旋翼飞行器的姿态角的精确控制。外环：输入为角度,输出为角速度内环：输入为角速度，输出为PWM增量使用串级pid，分为：角度环控制pid环，和角速度控制环稳定环。主调为角度环（外环），副调为角速度环（内环）。参数整定原则为先内后外，故在整定内环时将外环的PID均设为0 所谓外环就是只是一个P在起作用，也就是比例在起作用；P也就是修正力度，越大越容易使飞机震荡。震荡的特点是：频率小、幅度大串级PID源码： //----------当前误差和期望误差相减-------------// Pitch_out=RC_Pitch-pit; //----------积分I和积分限幅-------------// if(Rc_D.THROTTLE<13725) { Pitch_i+=Pitch_out; } else { Pitch_i=0; } if(Pitch_i>500) Pitch_i=500; else if(Pitch_i<-500) Pitch_i=-500; //----------外环PI--------------------// Pitch_shell_out = Pitch_shell_kpPitch_out + Pitch_shell_kiPitch_i ; //-----------内环积分和积分限幅-----------------// if(Rc_D.THROTTLE<13725) { pitchError+=(Pitch_shell_out-Angle_gy); } else { pitchError=0; } if(pitchError>500) pitchError=500; else if(pitchError<-500) pitchError=-500; //--------------内环+外环PID-----------------// Pitch_core_out=(Pitch_shell_out-Angle_gy)Pitch_core_kp+pitchErrorPitch_core_ki+(Angle_gy-lastAngle_gy)*Pitch_core_kd; ALIENTEK 推出的一款高性能三轴加速度+三轴陀螺仪的六轴传感器模块，并可利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC 接口，向应用端输出姿态解算后的数据。 IIC 通信协议 NRF24L01 NRF24L01是一款无线通信通信芯片，采用FSK 调制。可以实现点对点或是1对6的无线通信。无线通信速度最高可达到2Mbps。 NRF24L01采用SPI通信，可以很方便的连接到MCU上面。

2021-12-17 10:45:06 评论举报李德鹏