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【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 24268 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

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206条评论发表评论显示全部楼层

wang · 2018-10-31 17:13:11 142^# 好资料，正在调PID

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张新国 · 2018-11-2 10:19:19 143^# 谢谢分享！我学习下！！！！！

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示儿2018 · 2018-11-7 23:13:49 144^# fcbkufzssdgvrfbbhggdxdfgnn

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王林生 · 2018-11-8 17:05:39 145^# 我就看看不说话

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轻尘如风 · 2018-11-9 18:36:24 146^# 感谢楼主分享，正需要，参考参考

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步子啊 · 2018-11-13 13:05:06 147^# 12346454987798446546465465665

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梁杰龙 · 2018-12-2 12:51:14 148^# 您的帖子很精彩,期待您分享的下一个帖子!

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石磊 · 2018-12-4 17:37:32 149^# 谢谢分享。。。。。。。。。

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石磊 · 2018-12-4 17:38:07 150^# 谢谢分享！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

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lixiaoyuabc · 2018-12-5 13:15:39 151^# 好东西下载看看

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张洪耀 · 2018-12-9 19:03:33 152^# 正***，多谢了。。

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唐俊 · 2018-12-14 13:10:05 153^# 真的是太感谢楼主了，真的需要这些东西

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陈天 · 2018-12-18 19:47:56 154^# 1234565555555555555555

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张先生 · 2019-1-7 20:02:32 155^# 谢谢，，，，，，，，，，，，，，，

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张先生 · 2019-1-7 20:03:02 156^# 谢谢，，，，，，，，，，，，，，，

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王耿城 · 2019-1-10 13:12:31 157^# 学习学习！！！！！！！！

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1 · 2019-1-10 19:55:22 158^# 學習中學習中

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1653020370.597800 · 2019-1-12 12:06:19 159^# 值得学习！！！！！！！！！！

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胡思敏 · 2019-1-14 02:40:19 160^# 谢谢分享，！

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罗雷涛 · 2019-1-15 20:10:58 161^# 谢谢分享！！！！！

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