[资料]

【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 28055 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

复制代码

详细代码

游客
，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

评分

参与人数 2	积分 +8	收起理由
张振华	+ 5	太有用了感谢
李新功	+ 3	您的帖子很精彩,期待您分享的下一个帖子!.

查看全部评分

本帖被以下淘专辑推荐:

· PID算法|主题: 27, 订阅: 2

举报 淘帖1 只看该作者

最近下载过的用户(101)

相关推荐

206条评论发表评论只看该作者

刘奇 · 2018-6-7 10:17:39 82^# 谢谢分享！！！

赞回复举报

拾梧1 · 2018-6-11 18:20:21 83^# 感谢分享非常精彩的帖子

赞回复举报

lingmao320 · 2018-6-11 19:05:50 84^# 谢谢分享！！！！！！！

赞回复举报

王涛 · 2018-6-14 08:07:06 85^# 非常适用，正好需要，对于串级PID的使用最好有个实例

赞回复举报

松明 · 2018-6-15 11:05:22 86^# 讲得很好很详细，感谢楼主

赞回复举报

Watch · 2018-6-17 08:25:50 87^# 谢谢楼主

赞回复举报

zxn · 2018-6-20 16:19:48 88^# 学习一下

赞回复举报

小样是怎样 · 2018-6-21 14:16:16 89^# 正好在做作业，来取经

赞回复举报

Darren · 2018-7-1 19:55:20 90^# 挺好的，希望有帮忙

赞回复举报

龙先生 · 2018-7-5 16:10:49 91^# 学习学习学习“”“”“”“”“”“”“”“”“

赞回复举报

钟施忠 · 2018-7-6 09:58:32 92^# 太有用了，特备感谢大神。

赞回复举报

肖笑 · 2018-7-7 14:33:56 93^# 学习了，谢谢！

赞回复举报

肖笑 · 2018-7-7 14:34:08 94^# 学习了，谢谢！

赞回复举报

李志明 · 2018-7-14 21:58:56 95^# 太有用了非常感谢

赞回复举报

chen · 2018-7-16 16:58:55 96^# 学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下

赞回复举报

高永献 · 2018-7-17 19:07:45 97^# 谢谢楼主，希望可以共同进步

赞回复举报

陈盛与 · 2018-7-19 10:44:30 98^# 代码还可以可以有借鉴的地方

赞回复举报

陈锋 · 2018-7-20 10:16:43 99^# 回复查看，必须高于20个字符；

赞回复举报

罗清 · 2018-7-20 10:37:39 100^# 好好学习，先谢楼主！

赞回复举报

王电 · 2018-7-21 15:56:23 101^# {:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}

赞回复举报

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容图片侵权或者其他问题，请联系本站作侵删。侵权投诉

上一页 1 2 3 456 7 8 9 10 ... 11 / 11 页下一页

发资料

精选推荐

求助一下关于51系列单片机的Timer0的计时问题，TH0、TL0+1的时间是怎么算的？

852 浏览 1 评论
【RA-Eco-RA4E2-64PIN-V1.0开发板试用】开箱+Keil环境搭建+点灯+点亮OLED

592 浏览 0 评论
【敏矽微ME32G070开发板免费体验】使用coremark测试敏矽微ME32G070 跑分

705 浏览 0 评论
【敏矽微ME32G070开发板免费体验】开箱+点灯+点亮OLED

926 浏览 2 评论
求一份DAC60508MCRTER的驱动代码

657 浏览 0 评论

搜索历史

【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

评分

本帖被以下淘专辑推荐:

评论

精选推荐

热门帖

站长推荐 /6