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【共享资料二】超简洁的PID程序，适合多个或者串级PID

2017-7-14 11:26:44 27327 PID

本帖最后由 liqijian101 于 2017-7-17 06:42 编辑

普通PID控制程序编写时，每一个PID控制程序就需要定义一个PID参数（Kp1，Kp2，Kp3...），需要编写一段PID程序，看起来非常冗余，特此编写一段非常简单的调用PID的代码。
1.调用函数

/**
* @Description: PID计算输出
* @param Reference - 目标值
* @param resentFeedback - 目前反馈值（测量值）
* @return PID计算后的输出值
*/
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)

复制代码

2.PID结构体定义

/* 控制算法PID */
typedef struct
{
unsigned char flag;
unsigned int count;
float Kp;
float Ki;
float Kd;
signed short Lower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation
signed short Upper_Limit_Output; //Upper Limit for Output limitation
float Lower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Upper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation
float Integral;
float PreviousError;
}_pid;
_pid PID_Speed,PID_Torque;

复制代码

3.使用案例

/**
* @file thread_motor_control.c
* @brief STM32F407 直流电机控制程序
* @version 1.0
* @author
* @date 2016年11月27日
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include
#include "struct_all.h" //包含PID参数定义
#include "pid_regulator.h"
/* 信号量控制块 */
struct rt_semaphore motor_sem;
void rt_motor_init(void)
{
/* 初始化静态信号量，初始值是0 */
rt_sem_init(&motor_sem, "motor", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 初始化电机控制IO */
left_motor_ctrl_GPIO_init();
/* 初始化电机PWM */
left_motor_init(4200, 1); //84M/1=84Mhz的计数频率,所以PWM频率为 84M/4200=20KHz.
/* L_MOTOR_TIM Counter Clock stopped when the core is halted */
DBGMCU_APB1PeriphConfig(DBGMCU_TIM12_STOP, ENABLE);
}
/**
* @Description: motor线程
*/
void thread_motor_control(void *parameter)
{
rt_motor_init(); //电机PWM输出设置，根据自己的单片机修改
PID_Parameter_Init(); //PID参数初赋值
while(1)
{
rt_sem_take(&motor_sem, 2); //2ms执行一次。使用的rt_thread OS 裸跑的话可使用定时器，
motor.pwm = PID_Regulator(motor.target_speed, motor.speed, &PID_Speed); //速度环PID
Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
// motor.pwm= PID_Regulator(motor.target_torque, motor.current.current, &PID_Torque); //电流环PID
// Set_Pwm(motor.pwm, 0); //赋值给PWM寄存器
}
}

复制代码

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206条评论发表评论只看该作者

刘奇 · 2018-6-7 10:17:39 82^# 谢谢分享！！！

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拾梧1 · 2018-6-11 18:20:21 83^# 感谢分享非常精彩的帖子

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lingmao320 · 2018-6-11 19:05:50 84^# 谢谢分享！！！！！！！

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王涛 · 2018-6-14 08:07:06 85^# 非常适用，正好需要，对于串级PID的使用最好有个实例

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松明 · 2018-6-15 11:05:22 86^# 讲得很好很详细，感谢楼主

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Watch · 2018-6-17 08:25:50 87^# 谢谢楼主

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zxn · 2018-6-20 16:19:48 88^# 学习一下

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小样是怎样 · 2018-6-21 14:16:16 89^# 正好在做作业，来取经

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Darren · 2018-7-1 19:55:20 90^# 挺好的，希望有帮忙

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龙先生 · 2018-7-5 16:10:49 91^# 学习学习学习“”“”“”“”“”“”“”“”“

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钟施忠 · 2018-7-6 09:58:32 92^# 太有用了，特备感谢大神。

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肖笑 · 2018-7-7 14:33:56 93^# 学习了，谢谢！

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肖笑 · 2018-7-7 14:34:08 94^# 学习了，谢谢！

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李志明 · 2018-7-14 21:58:56 95^# 太有用了非常感谢

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chen · 2018-7-16 16:58:55 96^# 学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下学习一下

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高永献 · 2018-7-17 19:07:45 97^# 谢谢楼主，希望可以共同进步

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陈盛与 · 2018-7-19 10:44:30 98^# 代码还可以可以有借鉴的地方

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陈锋 · 2018-7-20 10:16:43 99^# 回复查看，必须高于20个字符；

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罗清 · 2018-7-20 10:37:39 100^# 好好学习，先谢楼主！

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王电 · 2018-7-21 15:56:23 101^# {:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}{:23:}

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