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https://bbs.elecfans.com/jishu_484071_1_1.html根据这位兄弟的贴纸在STM32上成功运行并且计算得到了航偏角,但是我把MPU6050静止防止一段时间,奇迹发现航偏角一直在变化,每次变化很少,但是过个十来分钟就发现偏离了一两度啊,这是为什么,请大神们指教
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1个回答
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偏航角漂移正常,mpu6050实质上是角加速度计,即它只能测量角加速度,然后姿态结算中,两次积分得到角度,当它静置时,由于精度,角加速度很小但不为零,因此随着时间积分,角度会越来越大。需要加磁力计进行修正。另外一种原因是器件温度在变化,会影响器件测量
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