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dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms，加了之后就成35ms了）；建议用四阶龙格库塔或毕卡算法自己解算姿态角，参数调好之后至少俯仰、滚转角精度、准确度有保证，耗时还少；3楼你是指偏航角吗？因为加速度计感知不到偏航运动，偏航角速率不能使用加速度计数据去修正，所以偏航角还是用磁力计算比较好。
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DMP自己结算误差不大的吧，DMP最大的问题是好多东西都限制死了 没法修改 另外odr有些低，设置到200hz还会出现fifo满的问题
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有没有可能造成这种误差的原因呢。。。。
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谢谢 我试试
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自己做飞控的话是最好用软件解算是吗，这样的话会比较自由灵活？
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楼主测试过读一次DMP需要多长时间么？
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