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最近在做四旋翼测姿态角，用的是6050，想先用AX，AY，AZ用反正切简单的把角度算出来看一看，滚转角和俯仰角都测得满准确，但是不知道偏航角能不能测出来，不准备用磁强计，不用指北，就想用ax轴的方向为指定方向，应该atan2（ax，ay）就行，不过测得特别不准，所以求大神来指点一下！
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6个回答
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我在定时器中断里来进行角加速度的读取和角度解算，所以感觉漂移应该很小。
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才想明白，原来偏航角不能这么测，然后用z轴角速度通过积分来测出，虽然有漂移。
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求计算角度的程序，非常感谢
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这个东西只能测角度吗？那个角度是怎么计算出来的？帮帮忙，非常感谢
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楼主 我现在还在你之前的那种状态 ，就是偏航角不会算 z轴怎么积分出偏航角度啊
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2015-8-8 15:28:30
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l z还在不在？
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2015-8-8 15:28:59
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求助一下关于51系列单片机的Timer0的计时问题，TH0、TL0+1的时间是怎么算的？
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