[问答]

MPU6050姿态解算的原理是什么

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 MPU6050姿态解算的原理是什么？ MPU6050姿态解算的程序该如何去是实现呢？ 0
2021-12-17 07:14:26　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报一瞅一个准相关推荐 • mpu6050解算姿态问题 6221 • 请问谁有mpu6050姿态解算的欧拉角？ 1512 • 请问MPU6050的软件解算姿态和DMP解算姿态各自的优缺点是什么？ 4211 • MPU6050模块自己写卡尔曼滤波和姿态解算难吗？ 6993 • 请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车 4906 • 求教下各位大神，我在用MPU6050解算姿态的时候，得到的ROLL始终有问题。 5586 • 请问经过DMP解算后的MPU6050精度如何？ 4606 • 请问MPU6050自检到底好吗？ 4847 • 基于STM32的姿态解算研究processing上的方块自己发生轻微偏移 2901 • 怎样去获取STM32 MPU6050模块的数据呢 1794 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 描述关于MPU6050姿态解算原理 mpu6050常用作提供飞控运行时的姿态测量和计算，在在姿态结算中有几个重要的概念，欧拉角、四元数等。欧拉角：用来表征三维空间中运动物体绕着坐标轴旋转的情况。即物体的每时每秒的姿态可以由欧拉角表出。四元数：超复数，q=(q0，q1，q2，q3)，q0位实数，q1，q2，q3为虚部的实数。简单的可以理解为四维空间，就是原有的三维空间加入一个旋转角。而四元数可以表征欧拉角，并且计算方便，故采用四元数来计算。utm_source=tuicool&utm_medium=referral博客中提到的原理与基本概念。在此再啰嗦一下：补偿的目的是使两个坐标系世界坐标系和刚体坐标系能够完全重合，在此基础上，计算补偿值来修正旋转矩阵，即四元数矩阵。最终的结果是解算出四元数的姿态，就是四元数矩阵的各个元素的值。按照上述博客中的程序解算四元数的时候，用到了Kp和Ki两个参数，两个参数的作用是用来控制矫正刚体坐标系速度的。即调节加速度和磁力计补偿的速度(调节误差的生成速度，进而调节刚体坐标系和世界坐标系的重合度) 加速计补偿的理解：由于重力加速度的原因，加速计只能补偿X-Y轴的偏差，即经过解算后的坐标中世界坐标XOY和刚体坐标XOY能够重合，但是无法补偿航向角。在此基础上，利用磁力计进行补偿，因为当地磁场是一个椭圆，所以我们把世界坐标系的X-AIXS轴对准真实世界的北方，这样，磁场园只能在XOZ的平面圆里面，所以磁力计在世界坐标系中的分量是［I，0，k］，即在Y轴没有分量，因为90度的夹角余弦为0.但此时i和k的值并不确定是多少。在刚体坐标系中磁力计的输出为［a，b，c，］，旋转到和世界坐标系中，计算出i和k，然后，在经过旋转把其旋转到刚体坐标系中，然后计算误差修正旋转矩阵，此时得到精确的旋转矩阵。 mpu6050姿态解算程序 08.MPU6050Hardwareioi2c.c 08.MPU6050Hardwareioi2c.h 08.MPU6050Hardwarempu6050.c 08.MPU6050Hardwarempu6050.h 08.MPU6050Hardwarenrf24l01.c 08.MPU6050Hardwarenrf24l01.h 08.MPU6050Hardwarespi.c 08.MPU6050Hardwarespi.h 08.MPU6050LibrariesCMSISCMSISENDUSERLICENCEAGREEMENT.pdf 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxIncludestm32f4xx.h 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxIncludesystem_stm32f4xx.h 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatesarmstartup_stm32f4xx.s 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatesgcc_ride7startup_stm32f4xx.s 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatesiarstartup_stm32f4xx.s 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatessystem_stm32f4xx.c 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatesTASKINGcstart_thumb2.asm 08.MPU6050LibrariesCMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatesTrueSTUDIOstartup_stm32f4xx.s 08.MPU6050LibrariesCMSISDocumentationCMSIS-SVD_Schema_1_0.xsd 08.MPU6050LibrariesCMSISDocumentationCMSIS_Logo_Final.jpg 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludearm_common_tables.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludearm_math.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludecore_cm0.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludecore_cm3.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludecore_cm4.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludecore_cm4_simd.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludecore_cmFunc.h 08.MPU6050LibrariesCMSISIncludecore_cmInstr.h 08.MPU6050LibrariesCMSISREADME.txt 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincmisc.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_adc.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_can.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_crc.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_cryp.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_dac.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_dbgmcu.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_dcmi.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_dma.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_exti.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_flash.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_fsmc.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_gpio.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_hash.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_i2c.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_iwdg.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_pwr.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_rcc.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_rng.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_rtc.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_sdio.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_spi.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_syscfg.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_tim.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_usart.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driverincstm32f4xx_wwdg.h 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcmisc.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_adc.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_can.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_crc.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_cryp.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_cryp_aes.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_cryp_des.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_cryp_tdes.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_dac.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_dbgmcu.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_dcmi.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_dma.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_exti.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_flash.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_fsmc.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_gpio.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_hash.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_hash_md5.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_hash_sha1.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_i2c.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_iwdg.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_pwr.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_rcc.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_rng.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_rtc.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_sdio.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_spi.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_syscfg.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_tim.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_usart.c 08.MPU6050LibrariesSTM32F4xx_StdPeriph_Driversrcstm32f4xx_wwdg.c 08.MPU6050OutputObjSTM32F4-TEST.hex 08.MPU6050ProjectJLinkSettings.ini 08.MPU6050ProjectSTM32F4-TEST.uvgui.XiaoWei 08.MPU6050ProjectSTM32F4-TEST.uvopt 08.MPU6050ProjectSTM32F4-TEST.uvproj 08.MPU6050Systemdelay.c 08.MPU6050Systemdelay.h 08.MPU6050Systemled.c 08.MPU6050Systemled.h 08.MPU6050Systemsys.c 08.MPU6050Systemsys.h 08.MPU6050Systemtimer2.c 08.MPU6050Systemtimer2.h 08.MPU6050Systemuart.c 08.MPU6050Systemuart.h

2021-12-17 10:37:53 评论举报白旭蕊