怎样使用STM32去控制AMIS-0542来驱动2段相电机程序呢

环境说明：

控制器：STM32F101R8T6 STM32主题库 版本：V3.5驱动芯片：AMIS-30542关键电机电机：2相控制器电机

原理图：AMIS30542电机   













地址宏定义：


　　#define MOTOR_WR 0x00
　　#define MOTOR_CR0 0x01
　　#define MOTOR_CR1 0x02
　　#define MOTOR_CR2 0x03
　　#define MOTOR_SR0 0x04
　　#define MOTOR_SR1 0x05
　　#define MOTOR_SR2 0x06
　　#define MOTOR_SR3 0x07
　　#define MOTOR_CR3 0x08
　　SPI接口及DIR/STEP最终：
　　/***************************************************** ****************************************************** ******
　　** 函数名称： SPI_Init_Enable
　　** 功能描述： SPI1初始化
　　** 输入： 无
　　** 输出： 无
　　**部门变量： 无
　　** 调用模块： SPI_InitStructure，GPIO_InitTypeDef，SPI_Cmd
　　**
　　**------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -----
　　** 修改人：
　　**日期：
　　**------------------------------------------------ -------------------------------------------------- ----
　　****************************************************** ****************************************************** ****/
　　void SPI1_Init（无效）
　　{
　　SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　/* 启用 SPI1 GPIO 时钟 */
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_SPI1 | RCC_APB2Periph_AFIO |
　　RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC，使能）；
　　/* 配置 SPI1 引脚：NSS，SCK，MISO 和 MOSI */
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 ;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_0）；
　　//DIR/Step 管脚
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3《span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;"》;《/span》
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_2）；
　　//CLR置低
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
　　GPIO_Init（GPIOC， &GPIO_InitStructure）;
　　SPI_Cmd（SPI1，禁用）；
　　/* 将 PB.02 配置为输出推挽，用作片选 */
　　/* SPI1 配置 */
　　SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
　　SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
　　SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
　　SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
　　SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
　　SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
　　SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;
　　SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
　　SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
　　SPI_Init（SPI1， &SPI_InitStructure）;
　　// SPI_I2S_ITConfig（SPI1， SPI_I2S_IT_RXNE | SPI_I2S_IT_TXE，使能）；
　　SPI_Cmd（SPI1，使能）；
　　}
　　void Write_SPI_One_Byte（unsigned char addr，unsigned char data）
　　{
　　GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_4）；
　　//SPI_delay（500）;
　　SPI_I2S_SendData（SPI1，0x80|addr）；
　　而（SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1，SPI_I2S_FLAG_TXE） == RESET）;
　　而（SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1，SPI_I2S_FLAG_RXNE）==RESET）；
　　SPI_I2S_ReceiveData（SPI1）；
　　SPI_I2S_SendData（SPI1，数据）；
　　而（SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1，SPI_I2S_FLAG_TXE） == RESET）;
　　而（SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1，SPI_I2S_FLAG_RXNE）==RESET）；
　　SPI_I2S_ReceiveData（SPI1）；
　　GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_4）；
　　//SPI_delay（500）;
　　}
　　AMIS-30542 初始化配置：参数配置电影参考......详见其数据手册
　　这里设置了聚焦一周1/8，则须为360度刻印数：20 * 8 = 1600，其中200为步进电机的固定参数：步运行一周须要200个整装...... ………………接口接口
　　工做流量大小设置......
　　void MotordevInit（void）
　　{
　　//CLR复位
　　GPIO_SetBits（GPIOC，GPIO_Pin_3）；
　　SPI_delay（1000）；
　　GPIO_ResetBits（GPIOC，GPIO_Pin_3）；
　　Write_SPI_One_Byte（MOTOR_WR，0x00）;//关闭看门狗
　　SPI_delay（1000）；
　　Write_SPI_One_Byte（MOTOR_CR0，0x40）;//1/8Micro-Step，电流=1.39A
　　SPI_delay（1000）；
　　Write_SPI_One_Byte（MOTOR_CR1，0x84）;//DIRCTRL = 1，NXTP = 0，PWMF = 0，PWMJ = 1， EMC = VERY FAST
　　SPI_delay（1000）；
　　Write_SPI_One_Byte（MOTOR_CR2，0xA0）;//MOTEN = ENABLE MOTOR DRIVER，SLP = 禁用休眠模式，Gain = 0.25，SLA 透明
　　SPI_delay（1000）；
　　Write_SPI_One_Byte（MOTOR_CR3，0x84）；//模式1' 4个PWM周期75%占空比4个PWM周期
　　SPI_delay（1000）；
　　}
　　TIMER1定时器初始化：中断模式，用于NXT的语句发出ip
　　void TIM_Configuration1（void）//TIM初始化函数
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIM基本事件结构体
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //TIM 输出控制结构体
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1，ENABLE）；//使能TIM 钟
　　TIM_DeInit（TIM1）；
　　TIM_TimeBaseStructInit（&TIM_TimeBaseStructure）;
　　TIM_OCStructInit（&TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 449; //TIM预分频160KHz
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM计数模式
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 799; //TIM计数周期
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //TIM 钟分频
　　TIM_TimeBaseInit（TIM1，&TIM_TimeBaseStructure）;
　　// TIM_SelectOnePulseMode（TIM1，TIM_OPMode_Repetitive）; // 连续输出
　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM1，启用）；//PWM周期预加载
　　TIM_Cmd（TIM1，禁用）；//使能TIM1
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQChannel; //更新事件
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //抢占优先级0
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //响应优先级1
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = 启用；//捕捉中断
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）; //写入设置
　　TIM_ITConfig（TIM1，TIM_IT_Update，DISABLE）；
　　}
　　其他的I/O初始化配置，略过......
　　电机部分函数：io
　　使能：
　　void EnableMotor（无效）
　　{
　　//重置EN;
　　Write_SPI_One_Byte（MOTOR_CR2，0xA0）；
　　}
　　调速：
　　void MotorChangeFreq（浮动频率）
　　{
　　TIM1-》ARR=给个值......
　　}
　　运行：
　　void MotorRun（unsigned char Dir，u16 freq）
　　{
　　使能电机（）;
　　TIM_ITConfig（TIM1，TIM_IT_Update，ENABLE）；//使能中断
　　TIM1-》ARR=频率；
　　TIM_Cmd（TIM1，启用）；
　　…………
　　…………
　　}
　　中止：
　　将TIM中断禁止了就结束了......
　　…………………………
　　中断函数：
　　/***************************************************** ********************************/
　　/* STM32F10x 外设中断处理程序 */
　　/***************************************************** ********************************/
　　/**
　　* @brief 该函数处理 TIM1 全局中断请求。
　　* @param 无
　　* @retval 无
　　*/
　　void TIM1_UP_IRQHandler（无效）
　　{
　　如果（TIM_GetITStatus（TIM1，TIM_IT_Update）！= RESET）
　　{
　　如果（GPIO_ReadOutputDataBit（GPIOA，GPIO_Pin_3）==0）
　　{
　　GPIO_SetBits（GPIOA，GPIO_Pin_3）；
　　…………
　　…………
　　}
　　别的
　　{
　　GPIO_ResetBits（GPIOA，GPIO_Pin_3）；
　　}
　　}
　　TIM_ClearFlag（TIM1，TIM_FLAG_Update）；
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM1，TIM_IT_Update）；
　　}