D306型号三相伺服混合式步进电机驱动器具有哪些特点？怎样去使用它？

　　项目十四 步进电机控制器制作 《片机C语言项目式教程》教案
　　项目十四 步进电机控制器制作
　　知识目标
　　掌握单片机步进电机控制器电路设计方法；
　　掌握单片机步进电机控制器编程方法。
　　技能目标
　　掌握单片机步进电机控制器制作方法。
　　任务一　单片机电动机控制器制作
　　任务导论
　　单片机步进电机控制器是一个典型低电压设备控制较高电压设备的技术，单片机输出电压是直流低压5V，而步进电机一般是24V或38V直流电压，在设计控制器时要采用抗干扰技术，步进电机失步是最大的问题，在设计时要从控制器硬件、软件和机械三方面考虑。步进电机启动和停止的编程控制也是难点之一，启动和停止的编程时要考虑电机加速度、速度、步进脉冲数之间的关系，反复修改数据，反复调试，直到声音最小，没有失步声，运行最平稳。
　　任务分析
　　步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一， 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。步进电机（精度为100％）的特点，广泛应用于各种开环控制。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机、永磁式步进电机、永磁感应式步进电机。对于电气控制设计人员而言只要知道步进电机技术参数就行，下面讲述静态参数和动态参数。
　　1.步进电机的静态指标术语
　　相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
　　拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
　　步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
　　定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）2.步进电机动态指标及术语
　　步距角精度：
　　步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内
　　失步：
　　电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
　　失调角：
　　转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
　　最大空载起动频率：
　　电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
　　最大空载的运行频率：
　　电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
　　图14-1 步进电机实物图
　　在购买步进电机时一般列出的技术参数是步距角和力矩大小。步距角是由控制系统的控制精度来选择，力矩大小是由控制系统的控制系统驱动力矩来选择。
　　二、 D306三相混合式步进电机驱动器使用
　　1．性能简介
　　D306型号三相伺服混合式步进电机驱动器，具有以下特点：
　　采用交流伺服控制原理，在控制方式上增加了全数字式电流环控制，三相正弦电流驱动输出，使三相 混合式电机低速无爬行，无共振区，噪音小。
　　驱动器功放级的电压达到DC325伏，步进电机高速运转时仍然有高转矩输出。
　　具备短路、过压、欠压、过热等完善保护功能，可靠性高。
　　具有细分和半流功能。有多种细分选择，最小步距角可设为0.036°。
　　适用面广，通过设置不同相电流可配置各种电机。
　　2．电气技术参数
　　每一种驱动器都有各种技术要求，每一个脚的信号定义，拨码开关设置，指示灯状态等等，下面分别讨论。驱动器电气参数如表14-1所示。
　　表14-1电气技术参数
　　输入电源AC220V -15%~ +10% 50/60Hz 5.8A（MAX）输出相电流1.2A-5.8A适配电机三相混合式步进电机工作环境0℃~50℃ 15~85%RH 不结露。无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体，
　　液体和粉尘存放环境-25℃~70℃ 15~85%RH 不结露驱动方式PWM（脉宽调制）恒流斩波，三相正弦电流输出步距角0.006°、0.072°、0.09°、0.36°、0.45°、0.6°、0.72°、0.9°对应电机
　　每转脉冲6000、5000、4000、1000、800、900、500、400步距角设定DIP开关（DIP5、DIP6、DIP7）设定输入信号CP+/CP-；CW+/CW-；FREE+/FREE-；FINE输入电平5V 5~10mA 12V时串入1K电阻