求大佬分享步进电机28BYJ-48的驱动程序

28BYJ-48步进电机





步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）。
驱动电路：

红线接电源5V，橙色电线接P1.3口，黄色电线接P1.2口，粉色电线接P1.1口，蓝色接P1.0口。
由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下:





stm32代码如下：（step.c）

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "step.h"
//IN4: PB6  d
//IN3: PB5  c
//IN2: PB4  b
//IN1: PB3   a
//四相八拍
u8 phasecw[8] ={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};// 逆时针
u8 phaseccw[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};// 顺时针


//引脚初始化
void Step_Motor_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);


    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);   
}
//引脚映射
void SetMotor(unsigned char InputData)
{
    if(InputData&0x01)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
    }
    if(InputData&0x02)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);


    }
    if(InputData&0x04)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
    }
    if(InputData&0x08)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
    }
}
//步距角5.625 360/5.625=64 减速比1/64
//故64*64个脉冲转一圈
//n圈数
//position 方向
void motorNcircle(int n,bool position)
{
    int i,j,k=0;
    for(j=0;j     {
        //for(i=0;i<64*8;i++)
        for(i=0;i<8;i++)
        {
            for(k=0;k<8;k++)
            {
                if(1 == position)
                {
                    SetMotor(phasecw[k]);
                }
                else
                {
                    SetMotor(phaseccw[k]);
                }
                delay_ms(2);
            }
        }
    }
}