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2.4 STM32 MPU6050数据获取(IIC + DMP)
本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。 MPU6050,即可获得。 2.4.1 解决的问题 DMP库的移植(文件已被更改过,更好的移植) MPU6050数据的获取(通过DMP获取的四元数,做姿态解算) 零偏自动校准(实现DMP方式上电既是0角度) 有效的零漂抑制(针对yaw值无法滤波的情况,使用特殊的方法,实现原本4分钟漂1度,到30分钟漂一度的改变) 2.4.2 实现工具 STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5。 |
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