关于TI的InstaSPIN-FOC评估中User.h的相关配置问题

最近刚刚使用ti的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题，希望大家一起探讨？
1.我的硬件平台是基于：
控制板：LAUNCHXL-F28027F LaunchPad
功率板：BOOSTXL-DRV8305EVM
软件：CCS5.5
实验电机参数：电压：24V 最大空载转速：185rpm 连续电流：3A 峰值电流：6A。
该电机属于直流力矩电机（低速）
这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例，开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下：
1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理？
2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度？
3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//
我使用的电机为低速电机，假如按照185rpm计算，文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低，我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么？还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大？
4.我再完成参数辨识进行检查是发现，Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V，GUI红色报警，这是怎么一回事？哪里配置不合理？如下图所示
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz
#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压
#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM
#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR
#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ
#define USER_MOTOR My_Motor
#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极
#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//