基于STM32平台的两轮平衡车制作技术贴----各种原因暂定

`` *本帖最后由 zhouyibin 于 2018-2-10 17:25 编辑*

`` 本帖最后由 zhouyibin 于 2018-2-10 17:25 编辑

今天开始连续更新技术贴，制作基于SMT32的两轮平衡车。也谢谢发烧友的支持。所以后面所有的资料与程序，BOM全部开源。当然我技术有限，希望各路大神多多指教，提出问题！大家一起学习，提高。（预计是三个月内，完成前每一周至少一个技术贴）``

yx371337838 · 2015-6-1 17:57:54

楼主加油，支持

温生 · 2015-6-1 20:27:25

先顶一个表示支持

来小旗 · 2015-6-3 00:38:13

亲能不能发下云台的购买链接？？？

葛君 · 2015-6-4 15:16:26

顶顶顶

zf1032419351 · 2015-6-4 20:39:47

这时间都过去一个多月了，，楼楼放弃了么

h1654155807.9954 · 2015-6-5 14:19:53

楼主啥时候更新啊。。。。

FlyRain5 · 2015-6-6 10:19:56

顶一个！希望楼主成功

心雨达致 · 2015-6-15 11:05:27

然而现在已经6月，期待更新中……

cxw135165 · 2015-6-15 12:36:58

快点更新

吕硕 · 2015-6-16 13:25:02

顶一个！希望楼主成功！

淇少爷 · 2015-6-16 16:41:48

持续关注中，加油

周易 · 2015-7-2 19:41:37

A670521546 发表于 2015-4-29 10:46
先顶一个表示支持

为什么你们发烧友开始答应的事情没有实现！这不是坑人吗？

h1654155909.8871 · 2015-7-4 16:18:07

我也在做好多东西不懂哦

dennisa · 2015-7-6 22:31:10

ya.........................go

jshawhr · 2015-7-7 21:58:28

先标注，持续关注。
有想法也弄一个，但是没动力，一直没动手

希望楼主成功！

周易 · 2015-7-10 14:28:49

很多天没有更新了，实在抱歉。一是由于自己工作太忙，而是由于物料方面出现了一些问题。现在回到正常的更新状态。首先来把已经收到的物料和前期的车架安装发图出来，以及解释一些细节的原因。如有那里不明白或者我说错的地方，欢迎提出来，大家一起进步。

周易 · 2015-7-10 15:30:15

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-10 19:14 编辑

这个是亚克力的材料，上下两块都是一样的。亚克力的好处就是很方便的修改或者增加孔。方便安装，如果是使用钢板之类的资料，那样不容易打孔安装开发板或者其他的部件。但是也有一个问题，就是亚克力的可塑性太好了，也就是说安装步进电机之后有点软，这个是材料必须面临的问题。但是也有办法解决的。后面安装的时候介绍。

周易 · 2015-7-10 17:59:39

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-11 08:40 编辑

这个是四线两相步进电机。42步进，现在准备采用TB6560驱动，使用16细分的话也就是16*42=672，简单的来说就是把一个步进分为16个小的细分，完成一圈的转动就必须用672个脉冲驱动才可以完成。这样做的精度会很高，而且平衡车的抖动也相比而言较小。还有一个。就是步进电机没有累积误差。这样使用开环控制就可以减小软件的难度。步距角是1.8度，耐压是500V，最大的径向力是28N,这个图是线的颜色定义。线接错了的话，要么会不转，要么就是直接烧掉驱动模块。

周易 · 2015-7-11 08:27:30

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-11 08:40 编辑

采用的是TN6560驱动器，最大细分是16，最大电流是3A。作电压直流10V-35V。建议使用开关电源DC24V供电。TB6560驱动器采用差分式接口电路可适用于差分信号，单端共阴及共阳等接口，在下图中有详细的接法，该驱动是通过高速光耦进行隔离，允许接收长线驱动器，集电极开路和PNP输出电路的信号。附件是TB6560驱动模块的使用资料

周易 · 2015-7-11 08:32:26

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-11 08:41 编辑

下图中是这次使用的STM32开发板，芯片型号STM32RCT6，做做平衡车应该是可以的。只是如果跑系统有点困难。所有的接口全部接到外面了。方面扩展。板载一个FLASH，可以做一些信息的保存。附件是STM32的硬件开发指南。在编程的时候可以用到

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