基于STM32平台的两轮平衡车制作技术贴----各种原因暂定

`` *本帖最后由 zhouyibin 于 2018-2-10 17:25 编辑*

`` 本帖最后由 zhouyibin 于 2018-2-10 17:25 编辑

今天开始连续更新技术贴，制作基于SMT32的两轮平衡车。也谢谢发烧友的支持。所以后面所有的资料与程序，BOM全部开源。当然我技术有限，希望各路大神多多指教，提出问题！大家一起学习，提高。（预计是三个月内，完成前每一周至少一个技术贴）``

周易 · 2015-5-4 10:32:08

这几天由于放假，再加上公司让我们连续上了十一天班，实在太累。今天才把一部分的物料选择出来。下面一一的给大家贴图片出来，并说说自己的选择原因。前期所有的东西都是在国内某宝上面选购的。具体的地方为避免有广告的嫌疑就不贴链接出来了。

这个是车架，作为一个平衡车相比较为重要的部件，动力，以及承重所有元器件的东西。选择一个不锈钢的还是不错的。这款车架90元左右。电机是42步进电机，12V驱动。步距角是1.8°。可以满足平衡车的要求。同时这个电机工作电流是1.2A的，大家在选择的时候要注意这一点。之所以选择步进电机的原因。它的速度时候4000r/min,每秒就是66转，高速跑起来无压力。而且步进电机的反应速度和定位精度都相比减速电机好很多。电机和车架的质量较重，这样平衡车的重心就在车轮的轴心线上，平衡和运动起来都非常有效果。而且车架是不锈钢的，所以德尔玛西亚类型，能抗能打啊！

上面我没有选购亚克力板的原因，我是想使用钢柱支撑起来，最底层安装电池，有利于重心较低，然后第二层就驱动芯片和一些芯片之类的。还有一个就是路由器的主板也安装在这里，后面实现视频传输和WIFI 控制。

这是选择的电池套餐，50元左右，1100MAH，30C放电能力，可能有点不够，但是出于成本考虑，就先用这个了，后面再升级吧！

这个是云台。不包含舵机和摄像头。价格才3元钱，值得拥有。控制摄像头的上下和旋转非常漂亮。

路由器的话，我们依然选用大家非常熟悉的703N，支持openwrt系统。

其他的一些芯片之类的暂时没有买，想这个涉及结构的东西先拿到，然后按照这个结构画板，用芯片数据手册画封装，板子画好了之后就发出去打板，在购买所有的芯片。暂时更新到这里，有什么指教希望大家看了之后多多提出。

周易 · 2015-7-10 15:30:15

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-10 19:14 编辑

这个是亚克力的材料，上下两块都是一样的。亚克力的好处就是很方便的修改或者增加孔。方便安装，如果是使用钢板之类的资料，那样不容易打孔安装开发板或者其他的部件。但是也有一个问题，就是亚克力的可塑性太好了，也就是说安装步进电机之后有点软，这个是材料必须面临的问题。但是也有办法解决的。后面安装的时候介绍。

周易 · 2015-7-10 17:59:39

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-11 08:40 编辑

这个是四线两相步进电机。42步进，现在准备采用TB6560驱动，使用16细分的话也就是16*42=672，简单的来说就是把一个步进分为16个小的细分，完成一圈的转动就必须用672个脉冲驱动才可以完成。这样做的精度会很高，而且平衡车的抖动也相比而言较小。还有一个。就是步进电机没有累积误差。这样使用开环控制就可以减小软件的难度。步距角是1.8度，耐压是500V，最大的径向力是28N,这个图是线的颜色定义。线接错了的话，要么会不转，要么就是直接烧掉驱动模块。

周易 · 2015-7-11 08:27:30

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-11 08:40 编辑

采用的是TN6560驱动器，最大细分是16，最大电流是3A。作电压直流10V-35V。建议使用开关电源DC24V供电。TB6560驱动器采用差分式接口电路可适用于差分信号，单端共阴及共阳等接口，在下图中有详细的接法，该驱动是通过高速光耦进行隔离，允许接收长线驱动器，集电极开路和PNP输出电路的信号。附件是TB6560驱动模块的使用资料

周易 · 2015-7-11 08:32:26

本帖最后由 zhouyibin 于 2015-7-11 08:41 编辑

下图中是这次使用的STM32开发板，芯片型号STM32RCT6，做做平衡车应该是可以的。只是如果跑系统有点困难。所有的接口全部接到外面了。方面扩展。板载一个FLASH，可以做一些信息的保存。附件是STM32的硬件开发指南。在编程的时候可以用到

陈华 · 2015-4-29 10:27:36

vvg · 2015-4-29 10:46:27

先顶一个表示支持

代西凯 · 2015-4-29 14:56:52

顶一个！希望楼主成功！

陆启煌 · 2015-4-30 10:03:29

楼主怎么不更新啊

周易 · 2015-5-4 09:50:10

luluamp 发表于 2015-4-30 10:03
楼主怎么不更新啊

五一放假啦。我们这种码农自然是要放假啦。现在还在确定控制的一些小的细节，然后选择物料。

周易 · 2015-5-4 09:50:40

luluamp 发表于 2015-4-30 10:03
楼主怎么不更新啊

五一放假啦。我们这种码农自然是要放假啦。现在还在确定控制的一些小的细节，然后选择物料。

周易 · 2015-5-4 10:39:46

岂【无心】几发表于 2015-4-29 14:56
顶一个！希望楼主成功！

感谢哥们的助攻

菜鸟001 · 2015-5-4 13:07:56

顶一个持续关注中

菜鸟001 · 2015-5-4 13:09:32

顶一个持续关注中。。。

老慢牛 · 2015-5-4 21:35:29

顶以下，关注中！！

李灿锋 · 2015-5-8 16:27:48

过来围观一下~~

天涯何处 · 2015-5-12 15:24:10

催更、催更。。。。。。

vvg · 2015-5-14 10:20:20

来催更了！

brantsun · 2015-5-14 11:49:57

厉害

2015-5-14 18:56:24

顶一个，楼主能不能发一下器件的购买地址，懒得找了，偷偷发给我就行

，谢谢！

LonelyARM · 2015-5-14 21:31:47

期待后续！！！！

陆启煌 · 2015-5-16 22:24:07

更新啊。。。。。。。。。。。。

尹春松 · 2015-5-17 22:06:34

顶一个！希望楼主成功！

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