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转：基于stm32两轮平衡车制作

2016-8-2 11:25:58 13795

1 先上图原材料清单： —————————————————————————————————————————— 主控：STM32f103rct6 传感器：mpu6050（带陀螺仪和加速度）电机驱动芯片：l298n 电机：冯哈伯2224 编码器：电机自带16线电池：两节18650 轮子架子：淘宝店购买，减速比1：5 1
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xxqxiao · 2016-8-2 14:05:44 沙发顶一下，期待后续

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卓天祥 · 2016-8-2 14:11:26 板凳期待

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lee_st · 2016-8-3 09:44:45 4^# 处理过程： —————————————————————————————————————————— 其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调节，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。然后就不停地重复采集->处理->调节->处理这一过程。在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，倒退，左转，右转动作 ——————————————————————————————————————————

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lee_st · 2016-8-3 09:44:57 5^# 难点分析： —————————————————————————————————————————— 有两个难点 1.传感器的数据处理是小车的最大难点。一是传感器受震动影响很大，很容易超量程；二是传感器数据漂移比较厉害。而关键的小车倾角就来源于此传感器数据。为此，参考网上数据滤波处理方式，采用卡尔曼滤波算法，融合陀螺仪和加速度传感器数据得出小车倾角。 2.PID，比例系数的调节不用多讲，需要耐心的测试和调节。我要说的是，单纯靠倾角做PID不能使小车平衡，因为当小车倾角接近0度时，改变的PWM值无法使小车越过平衡点，造成小车朝一边加速前进，所以要将速度也添加至PID调节中，做积分 ——————————————————————————————————————————

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lee_st · 2016-8-3 09:45:19 6^# 制作心得： —————————————————————————————————————————— 关于平衡小车，大多数网友应该都曾做过或者想过要做。于是百度搜资料，其中最多的应该是飞思卡尔直立车的资料，当初我也看下下，平衡车的原理都懂了，但那时还没搞过PID调节和数据滤波，所以具体怎么写程序并不知道。至于平衡车的程序资料也非常少。后来在网上参考相关数据滤波，PID调节后，才渐渐掌握。在此我也就贴上我的程序代码，供大家学习交流，少走弯路。有什么问题，欢迎回帖。当然也希望大家多支持此贴，祝我申请F429套件成功！哈哈

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lee_st · 2016-8-3 09:45:30 7^# wifi0s0-270124067IMG_20140412_203825.jpg (85.79 KB, 下载次数: 300)

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lee_st · 2016-8-3 09:45:58 8^# wifi0s0-1287192638IMG_20140412_203903.jpg (61.5 KB, 下载次数: 54)

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lee_st · 2016-8-3 09:46:28 9^# wifi0s0-1379330287IMG_20140412_204252.jpg (89.41 KB, 下载次数: 50)

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lee_st · 2016-8-3 09:46:54 10^# wifi0s0690935772IMG_20140412_204349.jpg (47.56 KB, 下载次数: 52)

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lee_st · 2016-8-3 09:47:14 11^# 分享完成，，，，，，，，，

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ge123456 · 2017-11-16 20:24:56 12^# 好强啊，厉害。吼吼吼吼吼吼吼吼。

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莫卓峰 · 2017-11-16 22:14:30 13^# 大佬有程序参考吗

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lee_st · 2017-11-20 08:24:27 14^# 太客气了，谢谢支持，

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Brooke0Tan · 2018-3-18 12:37:43 15^# 比天羽刃发表于 2016-8-2 14:11 期待期待这个东西希望有资料指导

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陆建浩 · 2018-3-22 09:03:05 16^# 哥们儿，资料可以分享吗？？？

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lee_st · 2018-3-23 08:17:54 17^# 谢谢支持

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lee_st · 2018-3-23 08:18:06 18^# 偶爱分享

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BARRETTM82A1 · 2018-7-13 00:43:30 19^# 可以喔向你学习

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李好 · 2018-10-8 16:52:45 20^# 优秀哇，学习学习

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