【RA-Eco-RA6M4开发板评测】PWM 驱动舵机

　本篇使用 RA6M4 的 PWM 输出，来驱动舵机转动

硬件准备

1、RA6M4 开发板
2、舵机
3、杜邦线若干

接线方式

舵机：

软件说明

舵机
• 舵机接受 50 Hz（周期 20 ms）PWM，脉宽 0.5–2.5 ms 对应角度 0–180°

在 RASC 软件里进行 PWM 配置：

引脚配置：

PWM 外设配置：

配置完成后，编写代码输出波形，使用逻辑分析仪测量脉冲信号如下：

由于是 100M 的时钟，100 个时钟是 1us，设置 50Hz 即 20ms 的值如下：R_GPT_PeriodSet(&g_timer0_ctrl, 2000000);

设置 1.5ms 脉宽的值如下：R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer0_ctrl, 150000, GPT_IO_PIN_GTIOCA);

代码如下：

void PWM_Demo(void)
{
    fsp_err_t err = R_GPT_Open(&g_timer0_ctrl, &g_timer0_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);
    (void) R_GPT_Start(&g_timer0_ctrl);
    R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
    err = R_GPT_PeriodSet(&g_timer0_ctrl, 2000000);
    assert(FSP_SUCCESS == err);
    R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

    while (1)
    {
            R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer0_ctrl, 50000, GPT_IO_PIN_GTIOCA);
            Delay_Ms(1000);
            R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer0_ctrl, 150000, GPT_IO_PIN_GTIOCA);
            Delay_Ms(1000);
            R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer0_ctrl, 250000, GPT_IO_PIN_GTIOCA);
            Delay_Ms(1000);
            R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer0_ctrl, 150000, GPT_IO_PIN_GTIOCA);
            Delay_Ms(1000);
    }
}