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freeRTOS的任务切换我的理解是:通过Systick中断去触发pendSV中断去做任务切换,因为pendSV中断优先级最低,所以任务切换只会发生在没有中断的时候产生。那是不是也可以不用pendSV做任务切换,只要用systick中断去随便触发一个优先级最低的中断也可以做任务切换?
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1个回答
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理论上是可以的。可以选用一个普通的IRQ,将其配置成最低的中断优先级,通过NVIC_SetPendingIRQ()触发。
同理,SysTick也可以用一个HW Timer去实现。 但这两个中断完成的事情是如此基本和必须,所以就设计成专用的系统异常了。好处是可以提高系统的可移植性。 |
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