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请问一下如何对STM32正交编码的程序进行测速呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 请问一下如何对STM32正交编码的程序进行测速呢？ 0
2021-12-23 06:00:03　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 yuhonglong 相关推荐 • STM对正交编码器测速的程序--输入捕获测速 13988 • STM32正交编码器怎么进行测速？ 1451 • stm32正交解码 4154 • 如何用一个定时器对霍尔编码器进行测速呢 1408 • 如何使用STM32F103ZET6对霍尔编码电机进行测速呢 2831 • 关于stm32f334的正交编码 2498 • 请问一下如何使用STM32对心电进行滤波呢 1102 • 请教三菱PLC如何利用一个编码器完成测速与长度呢？ 4615 • 请问一下如何对STM32的串口软件进行仿真呢 1525 • 请问M451如何实现正交解码，对电机测速和判断转向？ 143 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 STM32正交编码测速程序的大致思路如下:两个定时器配置为编码器模式，用于小车的两个轮子编码脉冲计数，计数器向上或向下计数溢出，均在二者的中断函数中记录记录。还有一个定时器用作计时用，规定时间内进入中断，在中断函数中对数据进行处理。我用的光电码盘是100线的，在选择的计数模式下，转一圈产生400个计数脉冲。程序如下： double first_cnt,second_cnt,encoder_timer_overflow_sample; static volatile double encoder_timer_overflow; double rotor_speed = 0; unsigned char i = 0; //first_cnt是第一次读计数器的值，second_cnt是第二次读计数器的值，encoder_timer_overflow记录计数器的溢出次数（不管是向上溢出还是向下溢出） int main(void) { Myusart_Init(); Encoder_Init(); first_cnt = TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER); //第一次读取编码器计数值 encoder_timer_overflow = 0;//初始时令编码器计数溢出次数为零，认为一个处理周期内其值小于double类的极值 while(1); } double Get_Rotor_Speed(void)//double Get_Rotor_Speed() { double delta_cnt;//记录前后读取计数器计数器计数的差值 double w_rotor,line_speed,circle_number = 0; second_cnt = TIM_GetCounter( ENCODER_TIMER );//读取编码器计数值 encoder_timer_overflow_sample = encoder_timer_overflow;//从encoder_timer_overflow中读取溢出次数 if ( (ENCODER_TIMER->CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down ) { // encoder timer down-counting 编码器是向下计数， delta_cnt = ( second_cnt - first_cnt - encoder_timer_overflow_sample * (4 * ENCODER_PPR) ); // a negetive value计算前后两次读取的计数总差值 } else { //encoder timer up-counting编码器向上计数 delta_cnt = ( second_cnt - first_cnt + encoder_timer_overflow_sample * (4 * ENCODER_PPR) ); // a positive value } first_cnt = second_cnt;//保存第二次的读取值，以便下一次使用 encoder_timer_overflow = 0;//溢出次数清零 circle_number = delta_cnt / 400.0 / 98.777946;//计算两次读取时间内车轮转了多少圈 //400 : the count value of CNT for rotor rotate a circle //98.777946 : the decrease speed rate of motor 减速箱的减速比，delta是转子所转的圈数 w_rotor = ( circle_number * 2 * 3.141592 ) / 0.03;//计算角速度，2pi转的圈数/计数时间（为0.03s） //the wheel's w_rotor ,calculate time is 1 minute //circle_number * 2 * 3.141592 delta_angle by radian //w_rotor unit: degree by radian per second line_speed = ( w_rotor * 64.68 / 2.0 ) / 10.0;//计算线速度，v=wr车轮直径64.68mm,除以10转化为cm //the wheel's line_speed, unit: cm per seconds //64.68 / 2.0 mm: radius of wheel //printf ( " w_rotor=%8lf line_speed =%8lfrn ",w_rotor,line_speed ); return line_speed; } void TIM3_IRQHandler(void)//定时器3定时器0.03秒，在中断函数中进行平均值滤波。 { if ( i<8 ) { rotor_speed += Get_Rotor_Speed();//assume rotor_speed will not larger than double_max i++; } else { rotor_speed /= i; //读取8次值，然后取平均值 printf ( " a%8lfrn ",rotor_speed 100 );//a, +500 used for OSC //clear to 0 for next use i = 0; rotor_speed = 0;//清零，以备下次使用 } /* Clear the interrupt pending flag */ TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update); } 完

2021-12-23 09:39:29 评论举报许朝亮