STM32正交编码器怎么进行测速？

一、正交编码解码原理
参考链接：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/98750922


二、解码思路
（1）方法一：使用定时器的输入捕获功能，配置好TIM_ICInitTypeDef即可获取一定时间内的脉冲个数，并可根据B相上升沿时A相所处的电平判断电机正转还是反转。中断类型配置为更新事件和上升沿触发，更新事件的时间由定时器配置的参数计算出，在更新事件中断中计算速度；在上升沿中断中计脉冲数。


void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
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配置示例代码：(后续添加注释)


#include "dcmotor.h"               
struct dc_motor DC_information;
char temp[10];


void dcmotor_Init(u16 per,u16 psc){
        TIM_ICInitTypeDef TIM_icinitStruct;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);


        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);


        TIM_icinitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
        TIM_icinitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_icinitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
        TIM_icinitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_icinitStruct.TIM_ICFilter = 0x00;
        TIM_ICInit(TIM3,&TIM_icinitStruct);


        TIM_InitStructure.TIM_Period = per;
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = psc;
        TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_InitStructure);
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);


         DC_information.dc_angle = 0;
         DC_information.dc_speed = 0;
}


void TIM3_IRQHandler(){
        if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)){
                DC_information.dc_speed = DC_information.dc_angle*PI/256/64;
                DC_information.dc_angle = 0;
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
        }


        if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1)){
                if(DC_information.dc_angle<99999&&DC_A == 1){
                        DC_information.dc_angle ++;
                }else if(DC_information.dc_angle>=99999){
                        DC_information.dc_angle = 0;
                }
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC1);
        }       
}


（2）方法二：使用定时器的编码器模式


TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);        //编码器模式
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编码器模式下，中断事件的产生条件为计数达到，TIM_InitStructure.TIM_Period的值。需要注意的是，若计数模式选为,TIM_EncoderMode_TI12，则对正交编码器的A相和B相的上升和下降沿都会计数，实际脉冲数应为TIM_InitStructure.TIM_Period的值除以4；而其他的两种模式只对单相的上升和下降沿计数，实际脉冲数应为TIM_InitStructure.TIM_Period的值除以2。


编码器模式下未解决问题：暂时不知道中断的周期如何确定，尝试过再开一个定时器，设定中断周期，在这个定时器的中断事件中计算速度，编码器模式的定时器负责计脉冲，但是效果很差。（求解）