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怎样通过运动悬挂系统去控制两个步进电机呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样通过运动悬挂系统去控制两个步进电机呢？其具体代码该如何去实现呢？ 0
2021-12-21 07:43:29　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报叹久相关推荐 • 怎么采用Verilog FPGA设计悬挂运动控制系统的控制器 812 • 怎么设计悬挂运动控制系统？ 1529 • 如何去实现两个步进电机独立控制互不干扰呢 2180 • 怎样去选择步进电机 893 • 怎样通过CAN总线去控制两个从机的电机转动呢 1113 • 怎样去设计一种基于单片机的步进电机控制系统？ 1260 • STM32F103如何控制两个步进电机按照一定转速比运动？ 855 • 如何实现基于STM32F103悬挂运动控制系统的设计？ 1009 • 怎样通过按钮去控制步进电机的旋转呢 2097 • 怎样通过光电管去控制步进电机的正反转呢 1359 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 这次电子设计竞赛题目，运动悬挂系统。。本实验是控制两个步进电机通过一个定滑轮用线挂一个重物，并使这个重物走直线。。首先对定时器进行配置。 void TIM_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_DeInit(TIM3); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 8; //中断时间为 T = （ TIM_Period + 1 ）（ TIM_Prescaler + 1 ）/TIMxCLK(72MHZ) = 10(-6) s TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_ClearFlag( TIM3, TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig( TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); } 然后写画直线的函数，思路如下，将起点和终点的坐标作为函数的传递参数。通过计算起点和终点到两个滑轮之间的距离差可以算出两个电机在这段时间转过的距离。。因为时间是相同的，所以令两个电机的速度比等于通过计算得到的距离比即可。。具体代码如下： void Draw_Line(float x1, float y1, float x2, float y2) { float L1, L2; //起始点到滑轮距离之差 float sulv; //两个电机转速比 L1 = sqrt((x1 + 15)(x1 + 15) + (115 - y1)(115 - y1)) - sqrt((x2 + 15)(x2 + 15) + (115 - y2)(115 - y2)); L2 = sqrt((95 - x1)(95 - x1) + (115 - y1)(115 - y1)) - sqrt((95 - x2)(95 - x2) + (115 - y2)(115 - y2)); if(L1>0) //控制电机正反转 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); else GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); if(L2>0) GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); else GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); L1 = fabs(L1); L2 = fabs(L2); countL = L1/0.0006; //计算出走完L1、L2所需脉冲数，，0.0006是通过几组数据计算出来的。。 countR = L2/0.0006; sulv = countL170.0 /countR; suduL = sulv; suduR = 170; //算出两个电机发生电平翻转产生脉冲的时间比 count = 0; countLR =0; TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //定时器开始计时 } 中断服务程序中的内容是定时器到达两个电机规定的发生电平翻转的时间的倍数是翻转电平，产生脉冲驱动电机运动。 void TIM3_IRQHandler(void) { if((countLR == (countL2))) TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //两个电机运动完成，，关定时器 count++; //开始计时 if( !(count % suduR) ) { if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_4)==0) GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); else GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); countLR++; //记录电平翻转次数，即脉冲数的一半 } if( !(count % suduL) ) { if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5)==0) GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); else GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); } /防止定时器溢出/ if(count == suduLsuduR) { count=0; } TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update); //一定不要忘记清除中断位 }

2021-12-22 15:33:41 评论举报李鑫赢