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如何去实现两个步进电机独立控制互不干扰呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何去实现两个步进电机独立控制互不干扰呢？怎样用数码管去显示步进电机的状态呢？ 0
2021-10-15 08:26:52　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答回头太晚该类别下有 7 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报王军相关推荐 • 怎样通过运动悬挂系统去控制两个步进电机呢 1062 • 小白求助，两个任务互不影响，怎么设计？ 3352 • 逻辑电路，两个信号为什么互不干扰？ 12057 • 怎样兼顾两个不同屏幕不同的刷新频率 4329 • TouchGFX中handle DragEvent的设计如何实现2个box可以拖动并且互不干扰？ 214 • 请问FreeRTOS如何实现实时回传而又不影响别的任务控制？ 493 • 两个步进电机用一个定时器时位置慢慢就不对，是发生了什么干扰吗？ 2806 • STM32定时器是如何控制两个步进电机按照一定速度比转动的 899 • 怎样使用GPIO去实现步进电机的控制呢 1788 • 两个步进电机用一个定时器位置不对是怎么回事？ 174 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　两个光电管，两个步进电机独立控制，互不干扰。　　简单介绍下，步进电机常态是不动的，我需要控制步进电机在某个角度内转动，当光电管被遮挡时，步进电机就要向后退，但是最多退90度，当光电管没有遮挡时，步进电机就尝试复位到原来位置。　　为了达到某个角度内转动，我设计了加法器，步进电机的位移被存储起来，往前移动一个步机单位就加1，往后移动一个单位就减1，始终检测加法器的值，确保值在确定角度之间，在此之间做判断和移动。　　我用数码管显示步进电机的状态，用不同的字母和数字表示。　　增加了蜂鸣器报警，如果超过转动角度，蜂鸣器就被触发，直到角度在正常范围内。　　两个电机的控制是不干扰的，并行控制，因为切换的很快，好像是同时控制的，其实就像cpu时间切片控制一样，短时间内在两个任务之间不断往返。如果需要更快更高精度、连接控制单元更多的控制，考虑换更快、io端口更多的芯片。 //功能：光电管被遮住，步进电机转90度；无遮挡，步进电机逆转90度。 #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int *it motor = P1^0;//位定义步进电机1脉冲信号端口 it block = P1^1; //位定义接收光电开关1遮挡信号的端口 it dir = P1^2;//位定义步进电机1方向控制端口 it motor2 = P3^0;//位定义步进电机2脉冲信号端口 it block2 = P3^1; //位定义接收光电开关2遮挡信号的端口 it dir2 = P3^2;//位定义步进电机2方向控制端口 it WE = P2^7; it DU = P2^6; *it beep = P2^3; uchar i; //电机转动角度，i = 1 表示转动1.8度 uint maxSum = 1600; //步进电机1能转到的最大步数，一步为1.8度 1600 uint maxSum2 = 1600; //步进电机2能转到的最大步数，一步为1.8度 1600 int sumDegree; //记录步进电机1转过的角度数 int sumDegree2; //记录步进电机2转过的角度数 void delay(void) //误差 -0.217013888889us { uchar a,b; for(b=20 ;b>0;b--) //初值80 for(a=10;a>0;a--); } //void delay_ms(uchar i) //误差 -0.000000000227us，延时0.1秒 //{ // uchar a,b,c; // for(c=13i;c>0;c--) // for(b=247;b>0;b--) // for(a=142;a>0;a--); // _nop_; //if Keil,require use intrins.h //} void motor_degree(uchar i) // i取值0-255 { dir = 0; //方向设置为正转 while(i--) //i个脉冲，步进电机转动i1.8度 { motor = 0; delay(); motor = 1; delay(); //1个脉冲，步进电机转动1.8度 } } void invert_motor_degree(uchar i) // i取值0-255 { dir = 1; //方向设置为反转 while(i--) //i个脉冲，步进电机转动i1.8度 { motor = 0; delay(); motor = 1; delay(); //1个脉冲，步进电机转动1.8度 } } ///步进电机2正反转/ void motor2_degree(uchar i) // i取值0-255 { dir2 = 0; //方向设置为正转 while(i--) //i个脉冲，步进电机转动i1.8度 { motor2 = 0; delay(); motor2 = 1; delay(); //1个脉冲，步进电机转动1.8度 } } void invert_motor2_degree(uchar i) // i取值0-255 { dir2 = 1; //方向设置为反转 while(i--) //i个脉冲，步进电机转动i1.8度 { motor2 = 0; delay(); motor2 = 1; delay(); //1个脉冲，步进电机转动1.8度 } } 前四个数码管显示机械臂1的状态/ void shumaguanShow1() { WE = 1; //打开位选锁存器 P0 = 0xfe; //选中数码管1111 1110 WE = 0; // 锁存位选数据 DU = 1; P0 = 0x06; //数码管显示1 DU = 0; beep = 0; //报警提示 delay(); } void shumaguanShow0() { WE = 1; //打开位选锁存器 P0 = 0xfe; //选中第一位数码管1111 1110 WE = 0; // 锁存位选数据 DU = 1; P0 = 0x3f; //数码管显示0 DU = 0; beep = 1; delay(); } void shumaguanShowError() { WE = 1; //打开位选锁存器 P0 = 0xf0; //选中数码管1111 0000 WE = 0; // 锁存位选数据 DU = 1; P0 = 0x79; //数码管显示字母E DU = 0; beep = 0; //报警提示 delay(); } void shumaguanShowStraight() { WE = 1;//打开位选 P0 = 0xf0;//选中数码管1111 0000 WE = 0; //关闭位选 DU = 1; //打开段选 P0 = 0x40; //显示- DU = 0; //关闭段选 beep = 1; delay(); } //后四个数码管显示机械臂2状态/// void shumaguan2Show1() { WE = 1; //打开位选锁存器 P0 = 0x7f; //选中数码管1110 1111 WE = 0; // 锁存位选数据 DU = 1; P0 = 0x06; //数码管显示1 DU = 0; beep = 0; //报警提示 delay(); } void shumaguan2Show0() { WE = 1; //打开位选锁存器 P0 = 0x7f; //选中数码管1110 1111 WE = 0; // 锁存位选数据 DU = 1; P0 = 0x3f; //数码管显示0 DU = 0; beep = 1; delay(); } void shumaguan2ShowError() { WE = 1; //打开位选锁存器 P0 = 0x0f; //选中数码管0000 1111 WE = 0; // 锁存位选数据 DU = 1; P0 = 0x79; //数码管显示字母E DU = 0; beep = 0; //报警提示 delay(); } void shumaguan2ShowStraight() { WE = 1;//打开位选 P0 = 0x0f;//选中数码管0000 1111 WE = 0; //关闭位选 DU = 1; //打开段选 P0 = 0x40; //显示- DU = 0; //关闭段选 beep = 1; delay(); } void main() { while(1) { ///步进电机1的控制算法/ if(sumDegree <= maxSum && sumDegree >= 0 ) //如果步数和大于0，小于等于最大步数，可以继续后退 { if(block == 0) //光电开关被遮挡,反转1步 { shumaguanShow1(); //数码管显示1 invert_motor_degree(1);// 反转1步 sumDegree--; //总步数减1 } else //光电开关无遮挡 { shumaguanShow0(); //数码管显示0 motor_degree(1);// 无遮挡，正转1步 sumDegree++; //总步数加1 } } //如果步数和等于0，说明在最前方，任何情况都不前进，有遮挡后退 else if(sumDegree < 0) //如果步数和小于0，则不能后退了，有遮挡不动，无遮挡前进。 { if(block == 0) //光电开关被遮挡，电机不动 { shumaguanShowError(); //报警提示 } else //光电开关无遮挡，电机正转 { shumaguanShow0(); motor_degree(1); //正转1步 sumDegree++; //总步数加1 } } else //如果步数和大于50，则不能前进了，无遮挡不动，有遮挡反转。 { if(block == 0) //光电开关有遮挡，电机反转 { shumaguanShow1(); invert_motor_degree(1); sumDegree--; } else //光电管无遮挡，电机不动，显示机械臂伸直状态---- { shumaguanShowStraight(); } } 步进电机2的控制算法/ if(sumDegree2 <= maxSum2 && sumDegree2 >= 0 ) //如果步数和大于0，小于最大步数，可以继续后退 { if(block2 == 0) //光电开关被遮挡,反转1步 { shumaguan2Show1(); //数码管显示1 invert_motor2_degree(1);// 反转1步 sumDegree2--; //总步数减1 } else //光电开关无遮挡 { shumaguan2Show0(); //数码管显示0 motor2_degree(1);// 无遮挡，正转1步 sumDegree2++; //总步数加1 } } //如果步数和等于0，说明在最前方，任何情况都不前进，有遮挡后退 else if(sumDegree2 < 0) //如果步数和小于0，则不能后退了，有遮挡不动，无遮挡前进。 { if(block2 == 0) //光电开关被遮挡，电机不动 { shumaguan2ShowError(); //报警提示 } else //光电开关无遮挡，电机正转 { shumaguan2Show0(); motor2_degree(1); //正转1步 sumDegree2++; //总步数加1 } } else //如果步数和大于50，则不能前进了，无遮挡不动，有遮挡反转。 { if(block2 == 0) //光电开关有遮挡，电机反转 { shumaguan2Show1(); invert_motor2_degree(1); sumDegree2--; } else //光电管无遮挡，电机不动，显示机械臂伸直状态---- { shumaguan2ShowStraight(); } } } }

2021-10-15 09:41:28 评论举报娄莉莉