怎样通过光电管去控制步进电机的正反转呢

　　//功能：控制步进电机活动范围在90度以内，在此区间内，通过光电管控制步进电机的正反转：光电管被遮挡反转，无遮挡正转。
　　#include 《reg52.h》
　　#include 《intrins.h》
　　#define uchar unsigned char
　　#define uint unsigned int
　　***it motor = P1^0;//位定义电机脉冲信号端口
　　***it block = P1^1; //位定义接收光电开关遮挡信号的端口
　　***it dir = P1^2;//位定义步进电机方向控制端口
　　***it WE = P2^7;
　　***it DU = P2^6;
　　***it stop = P1^3;
　　***it beep = P2^3;
　　uchar i; //电机转动角度，i = 1 表示转动1.8度
　　uint maxSum = 1600; //步进电机能转到的最大步数，一步为1.8度
　　int sumDegree; //记录电机转过的角度数
　　void delay（void） //误差 -0.217013888889us
　　{
　　uchar a，b;
　　for（b=20 ;b》0;b--） //初值80
　　for（a=10;a》0;a--）;
　　}
　　//void delay_ms（uchar i） //误差 -0.000000000227us，延时0.1秒
　　//{
　　// uchar a，b，c;
　　// for（c=13*i;c》0;c--）
　　// for（b=247;b》0;b--）
　　// for（a=142;a》0;a--）;
　　// _nop_; //if Keil，require use intrins.h
　　//}
　　void motor_degree（uchar i） // i取值0-255
　　{
　　dir = 0; //方向设置为正转
　　while（i--） //i个脉冲，步进电机转动i*1.8度
　　{
　　motor = 0;
　　delay（）;
　　motor = 1;
　　delay（）; //1个脉冲，步进电机转动1.8度
　　}
　　}
　　void invert_motor_degree（uchar i） // i取值0-255
　　{
　　dir = 1; //方向设置为反转
　　while（i--） //i个脉冲，步进电机转动i*1.8度
　　{
　　motor = 0;
　　delay（）;
　　motor = 1;
　　delay（）; //1个脉冲，步进电机转动1.8度
　　}
　　}
　　void InitShumaguan（）
　　{
　　WE = 1; //打开位选锁存器
　　P0 = 0xfe; //选中第一位数码管1111 1110
　　WE = 0; // 锁存位选数据
　　}
　　void shumaguanShow1（）
　　{
　　WE = 1; //打开位选锁存器
　　P0 = 0xfe; //选中第一位数码管1111 1110
　　WE = 0; // 锁存位选数据
　　DU = 1;
　　P0 = 0x06;
　　DU = 0;
　　// beep = 0; //报警提示
　　}
　　void shumaguanShow0（）
　　{
　　WE = 1; //打开位选锁存器
　　P0 = 0xfe; //选中第一位数码管1111 1110
　　WE = 0; // 锁存位选数据
　　DU = 1;
　　P0 = 0x3f;
　　DU = 0;
　　// beep = 1;
　　}
　　void shumaguanShowError（）
　　{
　　WE = 1; //打开位选锁存器
　　P0 = 0x00; //选中第一位数码管1111 1110
　　WE = 0; // 锁存位选数据
　　DU = 1;
　　P0 = 0x79; //数码管显示字母E
　　DU = 0;
　　// beep = 0; //报警提示
　　}
　　void shumaguanShowStraight（）
　　{
　　WE = 1;//打开位选
　　P0 = 0x00;//左边第一位数码管显示
　　WE = 0; //关闭位选
　　DU = 1; //打开段选
　　P0 = 0x40; //显示-
　　DU = 0; //关闭段选
　　}
　　void main（）
　　{
　　InitShumaguan（）;//第一位数码管选定
　　while（1）
　　{
　　while（sumDegree 《= maxSum && sumDegree 》= 0 ） //如果步数和大于0，小于 最大步数，可以继续后退
　　{
　　if（block == 0） //光电开关被遮挡，反转1步
　　{
　　shumaguanShow1（）; //数码管显示1
　　invert_motor_degree（1）;// 反转1步
　　sumDegree--; //总步数减1
　　}
　　if（block == 1） //光电开关无遮挡
　　{
　　shumaguanShow0（）; //数码管显示0
　　motor_degree（1）;// 无遮挡，正转1步
　　sumDegree++; //总步数加1
　　}
　　} //如果步数和等于0，说明在最前方，任何情况都不前进，有遮挡后退
　　while（sumDegree 《 0） //如果步数和小于0，则不能后退了，有遮挡不动，无遮挡前进。
　　{
　　if（block == 0） //光电开关被遮挡，电机不动
　　{
　　shumaguanShowError（）; //报警提示
　　}
　　if（block == 1） //光电开关无遮挡，电机正转
　　{
　　shumaguanShow0（）;
　　motor_degree（1）; //正转1步
　　sumDegree++; //总步数加1
　　}
　　}
　　while（sumDegree 》 maxSum） //如果步数和大于50，则不能前进了，无遮挡不动，有遮挡反转。
　　{
　　if（block == 0） //光电开关有遮挡，电机反转
　　{
　　shumaguanShow1（）;
　　invert_motor_degree（1）;
　　sumDegree--;
　　}
　　if（block == 1） //光电管无遮挡，电机不动，显示机械臂伸直状态----
　　{
　　shumaguanShowStraight（）;
　　}
　　}
　　}
　　}
　　想让步进电机限制在0-90度之间旋转，这里有两个状态，状态1：步进电机处于零度角，状态2：步进电机处于90度角。
　　这里我用了查询方式，设置一个计步器，正转步数加1，反转步数减1，步数加到最大步数，步进电机就不能正转了，光电管检测不到障碍物，就进入一个空函数中不断循环，这就解决了不超过90度的问题。步数减到0，步进电机就不能反转了，光电管检测到障碍物，就进入到另一个空函数不断循环，这就解决了不小于0度的问题。
　　注意，每次检测完障碍物，执行相应的函数后，一定要再返回来判断角度是不是在0-90以内。这就从根本上杜绝了电机瞎转。