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基于STM32G431+IHM08V4三电阻FOC电机控制板调试文档分享

1418 FOC

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 基于STM32G431+IHM08V4三电阻FOC电机控制板调试文档分享 0
2021-12-21 06:21:22　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报李建设相关推荐 • 如何对IPM05F三电阻FOC电机控制板进行调试？ 1076 • 三电阻FOC电机控制板电位器调速是如何移植的？ 1413 • 有人使用过带有FOC SDK的STEVAL-IHM040V1吗 864 • 怎样使用B-G431B-ESC1板来控制带有FOC的小型电机呢？ 296 • IHM023V2 FOC持续时间故障 3108 • 请问一下控制带FOC的外转子BLDC该如何设置跳线呢 285 • 如何使用G431和IHM008硬件制作BLDC电机控制器？ 219 • 基于103C8T6的双ICS FOC电机控制开源板调试文档 1589 • 有STM3240G推荐的电机套件IHM吗 1420 • 请问P-NUCLEO-IHM03 pack的评估板是否可以与控制步进电机和有刷电机的扩展板一起使用？ 215 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 ST FOC MCSDK5.4.1版本：软件代码上增加了圆的限制；MCSDK ：Motorcontrol WORKBENCH工作台软件增加了支持更多的芯片，另外G4也支持电机参数测试；支持FREERTOS系统等： STM32G473(多个高级定时器，每个定时器带3路PWM)：可以做3电机FOC控制； STM32G474(一个高级定时器带4路PWM)：可以做步进控制；程序执行加速器和数学运算加速器。STM32G4 系列还提供： • 丰富的高级模拟外设(比较器、运算放大器和 DAC)• 支持硬件过采样的 ADC(16 位分辨率)• 具有纠错码 (ECC) 的双存储区闪存(支持现场固件升级)• 安全存储区• 高分辨率定时器【版本 2】• 支持供电功能的 USB Type-C 接口，内置物理层PHY• AES 硬件加密灵活的互连矩阵允许外设之间的自主通信，可节省 CPU 资源并降低功耗。与 STM32F3 系列高度兼容的特性可确保在设计不同性能水准的衍生应用时实现出色的效率。 STM32G4 系列混合信号微控制器包括：• STM32G4x1 基本型系列：具有入门级模拟外设集的通用微控制器• STM32G4x3 增强型系列：具有最大数量模拟外设的通用微控制器• STM32G4x4 高分辨率系列：具有高分辨率定时器和复杂波形生成器以及事件处理器，适合于数字电源应用，如数字开关电源、照明、焊接、太阳能和无线充电等。封装形式包括 LQPF32/48/64/80/100/128、UFBGA100、WLCSP64/81 和 UQFN32/48，适用于具有 32 至 512 KB Flash 的器件。芯片工作温度范围为 -40 至 85 °C 或 -40 至 125 °C。 V4和V3区别：就电压高些，电流大些，加了散热片等一般应用选V3即可一、硬件说明 1.1图纸说明电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等； 1.2硬件布线电流采样一定要采用差分走线；特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容)；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉； 1.3接线说明板子 V+:接电源正+ V-:接电源正- U:接电机U或A V:接电机V或B W:接电机W或C HA:接电机霍尔传感器U或编码器A HB:接电机霍尔传感器V或编码器B HC:接电机霍尔传感器W GND或0V：接电机传感器接口GND +5：接电机传感器接口5V 二、软件说明电机参数测试(打开Profier软件)，先选择相应的板子选：NUCLEO-G431RB + X-NUCLEO-IHM08M1 3SH板子点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等点击“Start Profiler”开始测试电机参数，对200W伺服电机测试结果如下： 200W伺服电机参数测试点击“Play”可以测试电机是否正常转保存电机参数新建工程板子选择选择对应的电机参数 PMSM:24V 200W电机新建工程后如下所示: ADC端口选择如无其它修改则生成工程(选择相应的工程文件) 等待生成工程完成在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件添加芯片FALSH的加载算法编译程序点击load下载程序(先连接好线和电源，再通电)。正常下载程序后，通过按板子的蓝色按钮，即可启动电机；或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200 正常转 2.1编码器接口生成工程设置补充说明电机参数界面设置反馈接口启动接口设置，选择为编码器模式启动设置(电流可以根据实际需要设置大些) DA输出看相电流设置无感启动电流波形三、调试补充说明首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。 • 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。 • 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致： • 选择了错误的电流采样方式 • 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等. • 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s • 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。如果出现电机只动一下，但是没有加速动作： • 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，但报启动失败故障，这时： • 需要减低加速率，或提高开环启动电流如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致： • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。 • 如下的方法可以解决这样的问题： • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。 • 提高最小启动输出速度。如果采用以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法： • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。 • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。 • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛： • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。 • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。 • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

2021-12-22 14:26:22 评论举报贾利利