[问答]

怎样去设计一种基于STM32的遥控小车呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 基于STM32的遥控小车主控板需要完成哪些功能呢？怎样去设计一种基于STM32的遥控小车呢？ 0
2021-12-17 06:49:59　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报罗星相关推荐 • 怎样去设计一种基于stm32vet6最小系统板的麦克纳姆轮遥控小车呢 1179 • 怎样去设计一种基于STM32的四轮遥控小车 1596 • 怎样去设计一种基于STM32F103芯片的智能小车呢 1482 • 如何去实现一种基于STM32的万能红外遥控器设计呢 1434 • 怎样去设计一种基于STM32的智能小车 1286 • 怎样去设计一种基于Arduino小车蓝牙模块的APP 2354 • 怎样去设计一种基于STM32的红外寻迹小车 1944 • 请问一下怎样去设计一种基于stm32的蓝牙智能小车？ 1079 • 怎样去开发一种基于树莓派与STM32系统板的智能小车 1337 • 怎样去设计一种基于stm32的两轮自平衡小车呢 1639 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 这次边做边写，基本上把做proj的整个步骤记录下来，包括中间的思考过程，也挺有意思的小车主控板思路主控板需要完成的功能： 1.接受传输过来的数据 2.根据数据控制电机PWM 3.根据数据控制舵机PWM 控制电机的PWM实现： 1.一个函数，两个参数：move(dir,speed) 2.dir控制前后，speed控制pwm. 3.如果方向改变需要延迟一定时间控制舵机的pwm实现： 1.一个函数，两个参数：turn(dir,value) 2.dir控制左右，value是设定值控制pwm 3.value需要配合PID算法写好两个电机控制需要两个tim的pwm，需要四个管脚输出控制正反转. PID算法实现的时候，舵机有反馈线反馈现在所在的角度.反馈用ADC采样读取 PS: 未测试NRF24L01通信模块前自己留一个串口，使用蓝牙调PID 程序步骤开启时钟（GPIO,TIM, ADC,USART,AFIO）写move函数写PID算法写turn函数配置蓝牙串口调试PID 开启时钟 ABP1和APB2对应的外设见下表使用TIM生成PWM波这里使用TIM生成的PWM是为了让PWM更加稳定可靠原理解释通用定时器可以利用GPIO引脚进行脉冲输出，在配置为比较输出、PWM输出功能时，捕获/比较寄存器TIMx_CCR被用作比较功能，下面把它简称为比较寄存器。这里直接举例说明定时器的PWM输出工作过程：若配置脉冲计数器TIMx_CNT为向上计数，而重载寄存器TIMx_ARR被配置为N，即TIMx_CNT的当前计数值数值X在TIMxCLK时钟源的驱动下不断累加，当TIMx_CNT的数值X大于N时，会重置TIMx_CNT数值为0重新计数。而在TIMxCNT计数的同时，TIMxCNT的计数值X会与比较寄存器TIMx_CCR预先存储了的数值A进行比较，当脉冲计数器TIMx_CNT的数值X小于比较寄存器TIMx_CCR的值A时，输出高电平（或低电平），相反地，当脉冲计数器的数值X大于或等于比较寄存器的值A时，输出低电平（或高电平）。如此循环，得到的输出脉冲周期就为重载寄存器TIMx_ARR存储的数值(N+1)乘以触发脉冲的时钟周期，其脉冲宽度则为比较寄存器TIMx_CCR的值A乘以触发脉冲的时钟周期，即输出PWM的占空比为 A/(N+1) 。 TIM3复用引脚如下图感觉没有引脚冲突的情况下，可以默认没有重映像，TIM3_CH1~4的管脚对应的就是PA6、PA7、PB0、PB1. 输出模式也好确定，查手册可以看到：输出采用推挽复用输出 Mode值放这方便查看： void tim3() { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //初始化计数配置 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//初始化TIM3的外设 TIM_TimeBaseStructure. TIM_Period =999; //计数上限为1000 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71; //计时器预分频为72/(71+1)=1MHZ TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //TIM脉冲宽度调制模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10;//设置了待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); } 注意TIM_OCPolarity的选择和OCMode的PWM两种模式的区别： OCPolarity为高则高电平有效若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1时：当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出无效若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2时：当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出无效当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效修改比较寄存器值的函数TIM_SetComparex(TIM_TypeDef* TIMx, u16 Comparex) 把TIMx的比较寄存器x的值设成Comparex u16 TIMCompare1 = 0x7FFF; TIM_SetCompare1(TIM3, TIMCompare1); 试用驱动后的第一次修订因为采用的大电机的mos驱动很窒息，有一个刹车功能，所以是采用的双路PWM驱动正反转。因此修改之前的TIM生成的PWM配置，采用多个定时器输出多路PWM波. 新的PWM安排如下： TIM2的CH3和TIM3的CH1分别对应PA2和PA6给大电机的两路PWM. TIM4的CH1对应着PB6给舵机的PWM. 新的引脚安排： MOS驱动使能采用PB9. 大坑出现尝试着正转和反转，但是遇到了大坑.想通过关闭TIM来关闭PWM输出，结果是关闭了TIM之后PWM输出端口就自动高电平无法拉低！. 原因：复用推挽输出下IO口无法控制高低电平，因此拉低只能使用配置占空比的方法. 所以之前配多路TIM是没太大意义的。。关闭PWM只要把占空比调成零就好了！坑啊！假装调了PID 舵机反馈线就是一个电位器的中间接线引出来的，左右接3.3V，中间接出来一根线连上ADC采样，读取现有值然后写一个PID反馈调节即可。舵机给一个正的PWM或者一个负的PWM即可完成正转和反转，PWM值的高低决定了转向的快慢，如果PWM占空比过小，那么舵机可能无法转动。不能超调过多，也不能调节量太小转动太慢，于是需要控制参数慢慢调节。PID调节经验看了半天，最后发现这个舵机根本就不灵敏，用不着调节I和D，调好P就行了，就是完成了一个负反馈。过程有一点点艰辛，因为用L298N的驱动时，之前没发现驱动不灵敏，导致最小占空比的PWM也是一直处于超调状态。换了MOS驱动很快就调好了，PID调节的内容就不写在这里了，只要看懂了算法很快就能自己写一个，毕竟这里甚至只用写一个P对吧… NRF24L01通信模块这一块内容是交给女票做的，第一部分是完成SPI的配置。这个有一大堆教程，如果IO口模式配置正确了，SPI的配置内容没有问题，应该很快就能工作。使用SPI往NRF24L01寄存器里写一个值，然后读出来，如果写进去的和读出来的是一样的，那么SPI就配置完毕了。最后是玄学的通信模块调试。NRF24L01是最便宜的2.4GHz的无线通信模块，由于寄存器太多，女票读了好久文档然后自己写了通信要用的函数，接收发送等等。然后总是GG..调了很久才完成。代码在Git上，现在有一个随时可用的配置了，如果之后要做遥控类的东西通信要调的话就方便很多了。数据发送接收调节方向，速度，关机开机遥控器使用两个摇杆电位器做的，用ADC不停采样然后用NRF24L01给车上的主控板不停歇的发送数据，一个控制方向PWM，一个控制驱动电机PWM.前进和后退需要有一定延迟，因为反应太快而电机又有电感会出现不可逆转的损害。最后是为了防止因为线断了等导致方向或者电机突然失灵，做了一个按钮控制开机关机，就是紧急制动。这些都很好写，源码里直接可以看到。总结小车主控板的大坑遇到不多，一个是MOS驱动问题，一开始双PWM控制不太会用，要拉低就是把占空比调到0. 第二个是由于端口太多，ADC,TIM的PWM输出，SPI等引脚可能按默认配置有重复，所以得使用IO口的重映射. 比较大的坑在通信模块，这是和女票一起调了很久才完成的，感觉有点玄学。看看基础配置，通信速率，传输地址，模式等等是不是都配对了。最后的无线通信调试是没有很好的DEBUG方法的，一步一步慢慢来。小车做出来了还是挺好玩的，比较有成就感. 缺点就是线可能不太稳，如果撞车了有一定概率失去控制。。这个可以再改进一下。这个小车电机极其强大，可以跑的巨快。。

2021-12-17 11:29:12 评论举报李阳