怎样去设计一种基于STM32的红外寻迹小车

　　STM32红外寻迹小车（寄存器版）
　　最近学习了STM32，想通过制作一辆小车来加深对STM32的理解，在平时学习时经常用正点原子提供的源代码稍加该装就行，但是正点原子没有提供关于红外寻迹模板的相关程序。尽管网上很多关于STM32的红外寻迹的资料和源代码，但是几乎没有寄存器版本的源代码。有些博主有寄存器版的程序源码但是得花钱才能下载。那么今天我就分享一下制作寻迹小车的经验和程序源码。
　　一、红外寻迹小车原理
　　循迹模块我用的是红外传感器。黑线的检测原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平。简单的说就是当红外寻迹模板遇见黑线时会产生一个高电平，遇见白线时会返回一个低电平。所以根据原理设计思路为当左侧红外传感器遇见黑线时左拐，右边红外传感器遇见黑线时右拐。这样就可以完成
　　［tr］寻迹黑线寻迹白线寻迹［/tr］原理左侧红外传感器遇见黑线时左拐，右边红外传感器遇见黑线时右拐。当左侧红外传感器遇见黑线时右拐，右侧红外传感器遇见黑线时左拐。
　　二、寻迹小车设计注意事项
　　（1）因为硬件条件有限，反应速度不是很快会有一定的误差，所以小车的速度要尽量慢下来，从而弥补硬件的不足让小车有足够的反应时间。
　　（2）在设置两个红外传感器的IO口模式时要设置为浮空输入，这样才能通过程序读取IO口的状态来判断。
　　（3）在测试小车时尽量在光线较暗的条件下来测试小车，避免光线过亮影响测试。
　　（4）红外寻迹模块的OUT不能接在有上拉电阻的IO口。
　　三、寻迹小车程序
　　1.新建工程在工程文件下新建MOTER、TIMER、XUNJI这3个文件夹，然后在各自文件夹下建立相关文件小写的.c和.h文件。
　　2.timer.c的程序如下：
　　#include “timer.h”
　　void TIM3_Int_Init（u16 arr，u16 psc）//初识化定时器3
　　{
　　RCC-》APB1ENR|=1《《1; //TIM3时钟使能
　　TIM3-》ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好1ms
　　TIM3-》PSC=psc; //预分频器7200，得到10Khz的计数时钟
　　TIM3-》DIER|=1《《0; //允许更新中断
　　TIM3-》CR1|=0x01; //使能定时器3
　　MY_NVIC_Init（1，3，TIM3_IRQn，2）;//抢占1，子优先级3，组2
　　}
　　void TIM3_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）
　　{
　　//此部分需手动修改IO口设置
　　RCC-》APB1ENR|=1《《1; //TIM3时钟使能
　　RCC-》APB2ENR|=1《《3; //使能PORTB时钟
　　RCC-》APB2ENR|=1《《2; //使能PORTA时钟
　　GPIOB-》CRL&=0XFFFFFFF0; //PB0输出
　　GPIOB-》CRL|=0X0000000B; //复用功能输出
　　GPIOA-》CRL&=0XF0FFFFFF; //PA6输出
　　GPIOA-》CRL|=0X0B000000; //复用输出
　　TIM3-》ARR=arr; //设定计数器自动重装值
　　TIM3-》PSC=psc; //预分频器不分频
　　TIM3-》CCMR1|=6《《4; //CH1 PWM2模式
　　TIM3-》CCMR1|=1《《3; //CH1预装载使能
　　TIM3-》CCMR2|=6《《4; //CH3预装载使能
　　TIM3-》CCMR2|=1《《3; //CH3输出使能
　　TIM3-》CCER|=1《《0; //OC1 输出使能
　　TIM3-》CCER|=1《《8;
　　TIM3-》CR1=0x0080; //ARPE使能
　　TIM3-》CR1|=0x01; //使能定时器3
　　STBY=1;
　　}
　　moter.h代码如下：
　　#ifndef __TIMER_H
　　#define __TIMER_H
　　#include “sys.h”
　　#define left TIM3-》CCR1
　　#define right TIM3-》CCR3
　　void TIM3_Int_Init（u16 arr，u16 psc）;
　　void TIM3_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）;
　　#endif
　　xunji.h代码如下
　　#include “xunji.h”
　　void XUNji_init（void）
　　{
　　RCC-》APB2ENR|=1《《4; //使能PORTC时钟
　　GPIOC-》CRL&=0XF0FFFFFF;
　　GPIOC-》CRL|=0X08000000;//PC6浮空输入
　　GPIOC-》CRL&=0X0FFFFFFF;
　　GPIOC-》CRL|=0X80000000;//PC7浮空输入
　　}
　　因为我们要读取IO口的状态，所以不能用out必须用in，写成#define left_led PCin（6）和#define right_led PCin（7）
　　test.c代码如下：
　　#include “sys.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “moter.h”
　　#include “timer.h”
　　#include “xunji.h”
　　void HOU（void）//定义后退函数
　　{
　　AIN1=0;
　　AIN2=1;
　　BIN1=0;
　　BIN2=1;
　　}
　　void STOP（void）//停
　　{
　　AIN1=0;
　　AIN2=0;
　　BIN1=1;
　　BIN2=1;
　　}
　　void YOU（void）//右拐
　　{
　　AIN1=1;
　　AIN2=0;
　　BIN1=1;
　　BIN2=1;
　　}
　　void ZUO（void）//左拐
　　{
　　AIN1=0;
　　AIN2=0;
　　BIN1=1;
　　BIN2=0;
　　}
　　void GO（void）//前进
　　{
　　AIN1=1;
　　AIN2=0;
　　BIN1=1;
　　BIN2=0;
　　}
　　int main（void）
　　{
　　Stm32_Clock_Init（9）; //系统时钟设置
　　uart_init（72，115200）; //串口初始化为115200
　　delay_init（72）; //延时初始化
　　TIM3_PWM_Init（899，0）; //不分频。PWM频率=72000/（899+1）=80Khz
　　MOTER_Init（）;
　　void XUN_Init（）；
　　left=400;
　　right=400;
　　while（1）
　　{
　　if（left_led == 1 && right_led == 1）//左右寻迹探头识别到黑线
　　{
　　GO（）;//前进
　　}
　　else
　　{
　　if（left_led == 1 && right_led == 0）//小车右边出线，左转修正
　　{
　　ZUO（）;//左转
　　}
　　if（left_led == 0 && right_led == 1）//小车左边出线，右转修正
　　{
　　YOU（）;//右转
　　}
　　}
　　}
　　}
　　以上就是我在调试寻迹小车时的程序，和得到的一些注意事项。分享给大家希望对大家有所帮骤。如果有问题希望大家评论区留言我及时改正。