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请问ros的串口函数库如何和stm32进行串口通讯？

1197 STM32

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2021-11-26 07:57:16　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答风来吴山该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 fdjslkjd 相关推荐 • labview使用modbus函数库做通讯，怎么使串口有断线重连功能，拔下串口在插上串口通讯恢复 8302 • 请问一下stm32与ros进行串口通信的方法是什么？ 525 • 如何完成ROS与STM32之间的串口通信呢 1692 • 求大佬分享ROS与STM32的串口通信的程序 664 • 请问STM32如何使用HAL库实现串口通讯？ 644 • 请问STM32如何使用HAL库实现串口通讯？ 775 • 请问STM32串口基础通讯函数如何配置？ 434 • STM32L432KC新建工程or改例程怎么找固件函数库 3275 • 如何使用STM32HAL库与HMI串口通讯？ 1015 • 请问STM32是怎样采用DMA的方式进行USART串口通讯的 422 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 0.概述 ros和stm32等嵌入式单片机的最大区别在于ros主要用于处理slam、机器视觉、人工智能这种对于算力要求高，算法复杂的问题；而stm32和arduino等主要用来处理一些边缘事件，比如亮个LED，驱动个电机啥的。相比于ros，实时性强是嵌入式单片机最大的优点（以我做的两轮平衡小车为例，stm32f103的一个周期大概为3ms左右），所以ros和单片机的通讯是必然的。这篇文章是基于ros的串口函数库来和stm32进行串口通讯。stm32采用usart+dma接收数据。同时也可移植arduino等平台。 1.ROS端配置共有两个功能包stm32_talker和stm32_listener。由stm32_talker向stm32_listener发布给stm32的命令消息，listener通过串口和stm32双向通讯，再向talker发布反馈消息。笔者这么做的目的是将串口部分分离位一个单独的功能包，方便以后移植。 1.安装串口库 $ sudo apt-get install ros-<版本号>-serial 1 2.创建talker功能包，基于rospy、roscpp、serial这三个包 catkin_create_pkg stm32_talker rospy roscpp serial 1 3.在此功能包下创建两个消息stm32_message_bag和stm32_message_back,分别是发送给stm32的命令和stm32回传的消息，并且将其包含在CMakeList中消息内容为： //stm32_message_back uint8 data0 uint8 data1 uint8 data2 uint8 data3 uint8 data4 uint8 data5 uint8 data6 uint8 data7 //stm32_message_back uint8 data0 uint8 data1 uint8 data2 uint8 data3 uint8 data4 uint8 data5 uint8 data6 uint8 data7 消息内容是一样的，创建两个只是为了区分，不差这点内存。创建消息的具体过程在笔者之前的文章中，不再赘述。 4.在src下新建stm32_talker.cpp,并且输入以下代码： #include #include #include stm32_talker::stm32_message_bag msg;//声明命令变量 /**初始化命令/ void init_message_command() { msg.data0=0x01; msg.data1=0x01; msg.data2=0x01; msg.data3=0x01; msg.data4=0x01; msg.data5=0x01; msg.data6=0x01; msg.data7=0x01; } /接收到stm32反馈后的回调函数/ void stm32backcallback(const stm32_talker::stm32_message_bag::ConstPtr& back) { ROS_INFO("I heard back"); uint8_t stm32_back[10]; size_t n=8; stm32_back[0]=back->data0; stm32_back[1]=back->data1; stm32_back[2]=back->data2; stm32_back[3]=back->data3; stm32_back[4]=back->data4; stm32_back[5]=back->data5; stm32_back[6]=back->data6; stm32_back[7]=back->data7; for(int i=0;i<=7;i++) { ROS_INFO("%02x",stm32_back); } } int main(int argc, char argv) { ros::init(argc,argv,"stm32_talker"); ros::NodeHandle n; ros::Rate loop_rate(10); ros::Publisher stm32_command_pub = n.advertise("stm32_command",1000);//发布命令 ros::Subscriber stm32_back_sub = n.subscribe("stm32_back",1000,stm32backcallback);//订阅反馈 while(ros::ok()) { init_message_command(); stm32_command_pub.publish(msg);//发布命令 loop_rate.sleep(); ros::spinOnce(); } } 5.创建listener功能包，基于rospy、roscpp、serial、stm32_talker这四个包 catkin_create_pkg stm32_listener rospy roscpp serial stm32_talker 1 6.在listener功能包下，src文件夹中新建stm32_listener.cpp,并且输入以下代码： #include #include #include #include serial::Serial ser;//串口变量 //打开串口 void openserial() { try { ser.setPort("/dev/ttyUSB0");//设备端口号 ser.setBaudrate(38400);//波特率 serial::Timeout t = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);//这个应该是超时，但是是必须的！！ ser.setTimeout(t); ser.open();//打开串口 } catch (serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); } if(ser.isOpen()) { ROS_INFO("OPEN"); } } //订阅到talker后的回调函数 void stm32commandcallback(const stm32_talker::stm32_message_bag::ConstPtr& command) { ROS_INFO("I heard talker"); uint8_t data[10]; size_t n=8; data[0]=command->data0; data[1]=command->data1; data[2]=command->data2; data[3]=command->data3; data[4]=command->data4; data[5]=command->data5; data[6]=command->data6; data[7]=command->data7; ser.write(data,n); } int main(int argc,char *argv) { ros::init(argc,argv,"stm32_listener"); ros::NodeHandle m; openserial(); //打开串口 ros::Subscriber stm32_command_sub = m.subscribe("stm32_command",1000,stm32commandcallback); ros::Publisher stm32_back_pub = m.advertise("stm32_back",1000); while(ros::ok()) { size_t w=ser.available();//串口缓存区字节数 uint8_t buffer[10]; if(w!=0) { ser.read(buffer,w); stm32_talker::stm32_message_back msg_back; msg_back.data0=buffer[0]; msg_back.data1=buffer[1]; msg_back.data2=buffer[2]; msg_back.data3=buffer[3]; msg_back.data4=buffer[4]; msg_back.data5=buffer[5]; msg_back.data6=buffer[6]; msg_back.data7=buffer[7]; w=0; stm32_back_pub.publish(msg_back); ROS_INFO("BACK"); } ros::spinOnce(); } } 关于Cmakelist 与 package的配置可以参考笔者以前文章，这里不再赘述。主要一点就是talker创建了消息，listener引用了消息。 3.stm32配置工程文件的创建不再赘述，主函数代码如下： #include"stm32f10x.h" #include"systick.h" //PA9_TX PA10_RX uint8_t USART1_RX_BUF[8]; uint8_t USART1_TX_BUF[8]; int sig=0; void SBUS_Configuration(void); void DMA_Config(void); void Data_Back_Init(void); void Send_Data(); int main() { SBUS_Configuration(); DMA_Config(); while(1) { Data_Back_Init(); Send_Data(); delay_ms(500); } } void Data_Back_Init(void) { USART1_TX_BUF[0]=0x00; USART1_TX_BUF[1]=0x00; USART1_TX_BUF[2]=0x00; USART1_TX_BUF[3]=0x00; USART1_TX_BUF[4]=0x00; USART1_TX_BUF[5]=0x00; USART1_TX_BUF[6]=0x00; USART1_TX_BUF[7]=0x00; } void Send_Data() { for(int i=0;i<=7;i++) { USART_SendData(USART1,USART1_TX_BUF); } } void SBUS_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA\| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA.9 // 波特率100000 8个数据位无校验位 1个停止位 USART_InitStructure.USART_BaudRate = 38400; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_NO; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; USART_DMACmd(USART1,USART_DMAReq_Rx,ENABLE); USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, DISABLE); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);//采取串口空闲中断来处理数据 USART_Cmd(USART1, ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void DMA_Config() { DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; DMA_DeInit(DMA1_Channel5); RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); // 开启DMA时钟 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = 0x40013804; // 设置DMA源地址：串口数据寄存器地址/ DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)USART1_RX_BUF; // 内存地址(要传输的变量的指针) DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; // 方向：外设到内存 DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 8; // 传输大小 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; // 外设地址不增 DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; // 内存地址自增 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; // 外设数据单位 DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; // 内存数据单位 DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; // DMA一次模式 DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; // 优先级：中 DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; // 禁止内存到内存的传输 DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStructure); // 配置DMA通道DMA1_Channel5 DMA_Cmd(DMA1_Channel5,ENABLE); // 使能DMA } void USART1_IRQHandler(void) { sig++; u8 clear=0; if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_IDLE) != RESET) { clear = USART1->SR; clear = USART1->DR; DMA_Config(); } } }

2021-11-26 09:33:05 评论举报潘沪城