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求大佬分享ROS与STM32的串口通信的程序

664 ROS

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 求大佬分享ROS与STM32的串口通信的程序 0
2021-12-6 06:57:18　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报李红相关推荐 • 如何完成ROS与STM32之间的串口通信呢 1692 • 求大佬分享stm32串口通信程序 474 • 请问一下stm32与ros进行串口通信的方法是什么？ 525 • 求大佬分享FPGA串口通信的程序 1582 • 求大佬分享一个stm32自收发串口通信程序 637 • 求大佬分享STM32的USART串口通讯程序 1299 • 求大佬分享在Arduino下完成STM32板子的串口通信程序 1160 • 求大佬分享串口通信时用到的串口协议程序 430 • 请问ros的串口函数库如何和stm32进行串口通讯？ 1198 • 配置STM32-ROS通信常见的问题有哪些？ 1499 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 STM32程序参考上一篇 Ubuntu16之STM32开发–点灯和串口通信, 主要代码节选如下: uint8_t count = 0; while (1) { ++count; HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); printf("Hello, %3drn", count); HAL_Delay(100); } 每100ms串口发送给上位机 “Hello, %3drn” 的字符, 串口识别为 /dev/ttyACM0. ROS程序 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg serial_communication roscpp std_msgs cd serial_communication/src touch serial_communication.cpp gedit serial_communication.cpp # code serial_communication.cpp ~/catkin_ws/src/serial_communication/src/serial_communication.cpp 内容: //reference: https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/5794005.html #include #include // 包含ROS的头文件 #include //包含boost库函数 #include #include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型 using namespace std; using namespace boost::asio; //定义一个命名空间，用于后面的读写操作 unsigned char buf[12]; //定义字符串长度 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "serial_communication"); //初始化节点 ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000); //定义发布消息的名称及sulv ros::Rate loop_rate(10); io_service iosev; serial_port sp(iosev, "/dev/ttyACM0"); //定义传输的串口 sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200)); sp.set_option(serial_port::flow_control()); sp.set_option(serial_port::parity()); sp.set_option(serial_port::stop_bits()); sp.set_option(serial_port::character_size(8)); while (ros::ok()) { //write(sp, buffer(buf1, 6)); //write the speed for cmd_val //write(sp, buffer("Hellq world", 12)); read(sp, buffer(buf)); string str(&buf[0], &buf[11]); //将数组转化为字符串 //if (buf[10] == 'n') { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << str; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //打印接受到的字符串 chatter_pub.publish(msg); //发布消息 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } iosev.run(); return 0; } 保存后, 打开 ~/catkin_ws/src/serial_communication/CMakeLists.txt, 最后面加上: add_executable(serial_communication src/serial_communication.cpp) target_link_libraries(serial_communication ${catkin_LIBRARIES}) 保存. # 第一个终端 roscore # 第二个终端 cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash chmod 777 /dev/ttyACM0 # 如果之前 CuteCom 已经打开, 记得关了, 免得USB虚拟串口占用. rosrun serial_communication serial_communication 然后就会看到ROS中打印出如下信息: lz@lz-pc:~/catkin_ws$ rosrun serial_communication serial_communication [ INFO] [1542939474.069999764]: Hello, 74 [ INFO] [1542939474.169567482]: Hello, 75 [ INFO] [1542939474.269443664]: Hello, 76 [ INFO] [1542939474.369511941]: Hello, 77 [ INFO] [1542939474.469562788]: Hello, 78 [ INFO] [1542939474.569548019]: Hello, 79 [ INFO] [1542939474.669471010]: Hello, 80 [ INFO] [1542939474.769552072]: Hello, 81 [ INFO] [1542939474.869545703]: Hello, 82 [ INFO] [1542939474.969443991]: Hello, 83

2021-12-6 14:07:56 评论举报高志新