FreeRTOS系统在STM32单片机上是怎样去移植的

　　STM32F103C8T6及其系列的FreeRTOS移植
　　1.前言
　　嵌入式系统是实时性强、宏观上多线程运行、且在单片机上运行的操作系统。具体代码实现和代码风格较之原先单线程式执行有较大不同，因此使用者需要对嵌入式系统的运行原理有清晰的认识，且需要熟悉代码块跳转的方式。
　　 本文介绍FreeRTOS系统在STM32系列单片机上最简单的移植
　　2.FreeRTOS的介绍
　　2.1FreeRTOS的特性
　　FreeRTOS全称：Free Real Time OS ，免费的实时操作系统。
　　主要特性如下：
　　1） 免费可商用
　　2） 多线程
　　3） 可设置任务优先级
　　4） 实时性强
　　5） 可裁剪
　　6） 低功耗
　　7） 高可移植性
　　8） 任务与任务、 任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、 递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。
　　3. 移植步骤
　　1）准备基础工程和FreeRTOS源码
　　2）基础工程的文件夹新建“FreeRTOS”文件夹
　　3）复制“FreeRTOS”中的“source”的源码
　　4）在“portable”文件夹里留下“Keil”、“MenMang”、“RVDS”文件夹
　　5）打开工程代码，右键工程名→‘Add Group’并命名“FreeRTOS_CORE”和“FreeRTOS_PORTABLE”，并添加代码如图1所示
　　
　　图1 添加代码 6） 添加头文件路径如图2所示
　　
　　图2 头文件路径 7）编译后，处理“FreeRTOSConfig.h”的error，复制例程里的文件添加至“include”
　　8）有重复定义的错误则进入“stm32f10x_it.c”中注释或删除掉重复定义函数。
　　9）修改“SYSTEM”文件中的sys.h的#define SYSTEM_SUPPORT_OS 为1
　　修改“usart.c”中的‘include.h’→‘FreeRTOS.h’
　　修改USART1的中断函数，删除OSIntEnter（）和OSIntExit（）
　　修改delay.c文件中的‘delay_init（）’的分频倍数为1
　　删除OSIntEnter（）和OSIntExit（）
　　修改delay.c文件中的‘delay_init（）’的分频倍数为1
　　注意：‘FreeRTOSConfig.h’中的‘configTOTAL_HEAP_SIZE （size_t）（20*1024）’。其中20代表STM32F10X系列的堆栈大小，需要按照型号修改匹配。20为ZET6，10为C8T6。