教你怎样一步一步移植FreeRTOS系统呢

　　在玩32板子的时候，碰到一些好几个任务同时工作的工程时，有必要在系统上运行，而轻便高效且易移植的小型系统中，freertos无疑是最好的选择。下面，就来一步一步移植freeRTOS系统吧。
　　首先下载freertos系统，目前的版本是v10.2.1。对于移植来说，只有FreeRTOS中的文件是有用的，但也并不是全部需要。
　　源码中的文件结构如下：
　　
　　Demon：适配各个平台的模板工程，需要CORTEX_STM32F103_Primer_GCC文件夹中的FreeRTOSConfig.h文件
　　License：没用
　　Soure：文件结构如下图
　　
　　文件中包括7个c文件，其中list.c、queue.c和tasks.c是每个工程都需要的文件，其他的建议都加上。
　　include文件夹中包含了系统所需要的头文件
　　portable文件夹中包含了不同平台的接口，需要其中的文件。注意：MemMang文件夹中是有关freertos系统内存的文件，这个不能删除。
　　下面开始移植：
　　以管理员身份运行keil并新建一个空白工程
　　芯片选型见下图
　　
　　运行环境管理配置如下图
　　
　　拷贝stm32内核文件及标准外设文件
　　在工程路径下创建CMSIS 、STM32F10x_StdPeriph_Driver和User三个文件夹
　　CMSIS：将历程中有关文件拷贝到此文件夹中，还要拷贝stm32f10x_conf.h文件到此文件夹中。
　　STM32F10x_StdPeriph_Driver：将有关外设的头文件和源码拷贝到此文件中
　　User：创建main.c文件，拷贝
　　在keil中添加CMSIS 、STM32F10x_StdPeriph_Driver和User三个组并添加第二步中添加的文件，工程结构图结果如下图所示：
　　
　　设置编译选项
　　
　　
　　编译
　　
　　未报错，很好。
　　拷贝freertos文件
　　在工程路径下建立freeRTOS文件夹，将下载的freertos源文件中souurce-》include 和一些c文件拷贝到其中；
　　将source-》portable-》RVDS-》ARM_CM3中对应的port.c和portmacro.h文件拷贝到其中。
　　将source-》MemMang中heap_4.c文件拷贝到其中。
　　将FreeRTOSv10.2.1FreeRTOSDemoCORTEX_STM32F107_GCC_Rowley的FreeRTOSConfig.h拷贝到include中。
　　在keil工程中建立freeRTOS分组添加freeRTOS文件夹下所有c文件，并在编译路径中添加其头文件。如图：
　　
　　
　　编译
　　编译产生错误
　　
　　这是因为从源文件Demon中拷贝的FreeRTOSConfig.h文件未按照实际做修改的原因，要修改一下几点
　　#define configUSE_TICK_HOOK 1 此处将1改为0
　　#define configCPU_CLOCK_HZ （ （ unsigned long ） 62500000 ） 此处将62500000 改为72000000
　　#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2 此处将2改为0
　　然后编译，产生如下错误：
　　
　　解决这个问题，要在freeRTOS源文件中的tasks.c文件中添加关于ulRunTimeStatsClock的定义，在文件末添加一行代码即可
　　
　　编译，未出错。很好。
　　修改stm32启动文件，因为freeRTOS系统的调度需要用到是stm32的中断，所以需要替换一些接口，具体如下图所示：
　　
　　新添加内容为：
　　IMPORT xPortPendSVHandler
　　IMPORT xPortSysTickHandler
　　IMPORT vPortSVCHandler
　　新替换内容为：
　　DCD SVC_Handler -》 vPortSVCHandler
　　DCD PendSV_Handler -》 xPortPendSVHandler
　　DCD SysTick_Handler -》 xPortSysTickHandler
　　修改文成后，重新编译此工程。
　　
　　编译，未出错。很好。
　　至此移植过程已经结束，下面就是系统的应用了。
　　freeRTOS应用实例：
　　系统中运行三个任务，简单的使用串口打印task_i2c 、 task_can、 task_uart。
　　主函数如下：
　　#include “stm32f10x.h”
　　#include “FreeRTOS.h”
　　#include “task.h”
　　#include “main.h”
　　#include “uart.h”
　　#define START_TASK_PRIO （（unsigned portBASE_TYPE）2U）
　　#define START_STK_SIZE 32
　　xTaskHandle StartTask_Handler;
　　#define I2C_TASK_PRIO （（unsigned portBASE_TYPE）3U）
　　#define I2C_STK_SIZE 64
　　xTaskHandle i2cTask_Handler;
　　#define CAN_TASK_PRIO （（unsigned portBASE_TYPE）3U）
　　#define CAN_STK_SIZE 64
　　xTaskHandle canTask_Handler;
　　#define UART_TASK_PRIO （（unsigned portBASE_TYPE）3U）
　　#define UART_STK_SIZE 64
　　xTaskHandle uartTask_Handler;
　　void task_i2c（void）
　　{
　　while（1）
　　{
　　printf（“rn task_i2c rn”）;
　　vTaskDelay（100）;
　　}
　　}
　　void task_can（void）
　　{
　　while（1）
　　{
　　printf（“rn task_can rn”）;
　　vTaskDelay（100）;
　　}
　　}
　　void task_uart（void）
　　{
　　while（1）
　　{
　　printf（“rn task_uart rn”）;
　　vTaskDelay（100）;
　　}
　　}
　　void vStartTaskCreate（void *pvParameters）
　　{
　　taskENTER_CRITICAL（）;
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t）task_i2c， （const char *）“task_i2c”， I2C_STK_SIZE， （void *）NULL， I2C_TASK_PRIO， （xTaskHandle *）i2cTask_Handler）;
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t）task_can， （const char *）“task_can”， CAN_STK_SIZE， （void *）NULL， CAN_TASK_PRIO， （xTaskHandle *）canTask_Handler）;
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t）task_uart， （const char *）“task_uart”， UART_STK_SIZE， （void *）NULL， UART_TASK_PRIO， （xTaskHandle *）uartTask_Handler）;
　　vTaskDelete（StartTask_Handler）;
　　taskEXIT_CRITICAL（）;
　　}
　　int main（void）
　　{
　　SystemInit（）;
　　uartInit（）;
　　printf（“rn uartInit（） ok！！！ rn”）;
　　xTaskCreate（（pdTASK_CODE）vStartTaskCreate， （const char *）“vStartTaskCreate”，
　　（uint16_t）START_STK_SIZE， （void *）NULL， （portTickType）START_TASK_PRIO，
　　（xTaskHandle *）&StartTask_Handler）;
　　vTaskStartScheduler（）;
　　while（1）;
　　}
　　烧进板子后，运行结果如下图所示：
　　
　　系统可调度执行不同的任务。