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怎样去移植基于STM32裸机模板的FreeRTOS操作系统呢

1090 STM32 裸机 FreeRTOS

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 FreeRTOS包含了哪些部分呢？怎样去移植基于STM32裸机模板的FreeRTOS操作系统呢？ 0
2021-11-30 07:20:21　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报李刚相关推荐 • 新手求助怎样将FreeRTOS移植到STM32的裸机模板上呢 961 • 怎样在STM32F103C8上去移植FreeRTOS操作系统呢 1543 • 怎样去设计FreeRTOS操作系统？ 1505 • FreeRTOS系统在STM32单片机上是怎样去移植的 906 • FreeRTOS实时操作系统是如何进行移植的呢 1307 • 怎样一步一步移植µC/OS嵌入式操作系统呢 1377 • 如何去完成STM32F103的FreeRTOS操作系统的移植呢 1567 • 怎样去移植基于RTThread的操作系统？ 1312 • 怎样去移植基于stm32f1的FreeRTOS呢 948 • 怎样去移植基于STM32F767的RT-Thread操作系统呢 1860 3个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 准备在移植之前，我们首先要获取到FreeRTOS的官方的源码包。这里我们提供两个下载链接: 这里我们演示如何在代码托管网站里面下载。打开网站链接之后，我们选择FreeRTOS的最新版本V9.0.0（2016年），尽管现在FreeRTOS的版本已经更新到V10.0.1了，但是我们还是选择V9.0.0，因为内核很稳定，并且网上资料很多，因为V10.0.0版本之后是亚马逊收购了FreeRTOS之后才出来的版本，主要添加了一些云端组件，我们本书所讲的FreeRTOS是实时内核，采用V9.0.0版本足以。简单介绍FreeRTOS FreeRTOS包含Demo例程和内核源码（比较重要，我们就需要提取该目录下的大部分文件）。 Source文件夹里面包含的是FreeRTOS内核的源代码，我们移植FreeRTOS的时候就需要这部分源代码； Demo 文件夹里面包含了FreeRTOS官方为各个单片机移植好的工程代码，FreeRTOS为了推广自己，会给各种半导体厂商的评估板写好完整的工程程序，这些程序就放在Demo这个目录下，这部分Demo非常有参考价值。 Source文件夹这里我们再重点分析下FreeRTOS/ Source文件夹下的文件，①和③包含的是FreeRTOS的通用的头文件和C文件，这两部分的文件试用于各种编译器和处理器，是通用的。需要移植的头文件和C文件放在②portblle这个文件夹。 portblle文件夹，是与编译器相关的文件夹，在不同的编译器中使用不同的支持文件。①中的KEIL就是我们就是我们使用的编译器，其实KEIL里面的内容跟RVDS里面的内容一样，所以我们只需要③RVDS文件夹里面的内容即可，里面包含了各种处理器相关的文件夹，从文件夹的名字我们就非常熟悉了，我们学习的STM32有M0、M3、M4等各种系列，FreeRTOS是一个软件，单片机是一个硬件，FreeRTOS要想运行在一个单片机上面，它们就必须关联在一起。MemMang文件夹下存放的是跟内存管理相关的源文件。移植过程提取源码首先在我们的STM32裸机工程模板根目录下新建一个文件夹，命名为“FreeRTOS”，并且在FreeRTOS文件夹下新建两个空文件夹，分别命名为“src”与“port”，src文件夹用于保存FreeRTOS中的核心源文件，也就是我们常说的‘.c文件’，port文件夹用于保存内存管理以及处理器架构相关代码，这些代码FreeRTOS官方已经提供给我们的，直接使用即可，在前面已经说了，FreeRTOS是软件，我们的开发版是硬件，软硬件必须有桥梁来连接，这些与处理器架构相关的代码，可以称之为RTOS硬件接口层，它们位于FreeRTOS/Source/Portable文件夹下。打开FreeRTOS V9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0FreeRTOSSource”目录下找到所有的‘.c文件’，将它们拷贝到我们新建的src文件夹中，打开FreeRTOS V9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0FreeRTOSSourceportable”目录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的port文件夹中打开FreeRTOS V9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0 FreeRTOSSource”目录下找到“include”文件夹，它是我们需要用到FreeRTOS的一些头文件，将它直接拷贝到我们新建的FreeRTOS文件夹中，完成这一步之后就可以看到我们新建的FreeRTOS文件夹已经有3个文件夹，这3个文件夹就包含FreeRTOS的核心文件，至此，FreeRTOS的源码就提取完成。添加到工程添加FreeRTOSConfig.h文件 FreeRTOSConfig.h文件是FreeRTOS的工程配置文件，因为FreeRTOS是可以裁剪的实时操作内核，应用于不同的处理器平台，用户可以通过修改这个FreeRTOS内核的配置头文件来裁剪FreeRTOS的功能，所以我们把它拷贝一份放在user这个文件夹下面。打开FreeRTOSv9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0FreeRTOSDemo”文件夹下面找到“CORTEX_STM32F103_Keil”这个文件夹，双击打开，在其根目录下找到这个“FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷贝到我们工程的user文件夹下即可，等下我们需要对这个文件进行修改。创建工程分组接下来我们在mdk里面新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port两个组文件夹，其中FreeRTOS/src用于存放src文件夹的内容，FreeRTOS/port用于存放portMemMang文件夹与portRVDSARM_CM3文件夹的内容。然后我们将工程文件中FreeRTOS的内容添加到工程中去，按照已经新建的分组添加我们的FreeRTOS工程源码。在FreeRTOS/port分组中添加MemMang文件夹中的文件只需选择其中一个即可，我们选择“heap_4.c”，这是FreeRTOS的一个内存管理源码文件。添加完成后：添加头文件路径 FreeRTOS的源码已经添加到开发环境的组文件夹下面，编译的时候需要为这些源文件指定头文件的路径，不然编译会报错。FreeRTOS的源码里面只有FreeRTOSinclude和FreeRTOSportRVDSARM_CM3这两个文件夹下面有头文件，只需要将这两个头文件的路径在开发环境里面指定即可。同时我们还将FreeRTOSConfig.h这个头文件拷贝到了工程根目录下的user文件夹下，所以user的路径也要加到开发环境里面。

2021-11-30 15:19:07 评论举报李代三

答案对人有帮助，有参考价值 0 修改FreeRTOSConfig.h FreeRTOSConfig.h是直接从demo文件夹下面拷贝过来的，该头文件对裁剪整个FreeRTOS所需的功能的宏均做了定义，有些宏定义被使能，有些宏定义被失能，一开始我们只需要配置最简单的功能即可。要想随心所欲的配置FreeRTOS的功能，我们必须对这些宏定义的功能有所掌握，下面我们先简单的介绍下这些宏定义的含义，然后再对这些宏定义进行修改。 #ifndef FREERTOS_CONFIG_H#define FREERTOS_CONFIG_H#include "stm32f10x.h"#include "bsp_usart.h"//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件#if defined(__ICCARM__) \|\| defined(__CC_ARM) \|\| defined(__GNUC__) #include extern uint32_t SystemCoreClock;#endif//断言#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%drn",char,int)#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)/************************************************************************ * FreeRTOS基础配置配置选项 ********************************************************************// 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片） * * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。 /#define configUSE_PREEMPTION 1//1使能时间片调度(默认式使能的)#define configUSE_TIME_SLICING 1 / 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务： * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。 * * 通用方法： * 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。 * 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件 * 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。 * 4.不强制要求限制最大可用优先级数目 * 特殊方法： * 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。 * 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。 * 3.比通用方法更高效 * 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！ /#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1 / 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决 * * 下载方法： * 1.将开发版正常连接好 * 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键 * * 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V) * 2.重新上电，下载 * * 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载 * STMISP -> 清除芯片(z) /#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 / * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz， * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期； /#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)//可使用的最大优先级#define configMAX_PRIORITIES (32)//空闲任务使用的堆栈大小#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128) //任务名字字符串长度#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16) //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形#define configUSE_16_BIT_TICKS 0 //空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //启用队列#define configUSE_QUEUE_SETS 1 //开启任务通知功能，默认开启#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 //使用互斥信号量#define configUSE_MUTEXES 1 //使用递归互斥信号量 #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 //为1时使用计数信号量#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1/ 设置可以注册的信号量和消息队列个数 /#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10 #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0 /************************************************************** FreeRTOS与内存申请有关配置选项 **************************************************************///支持动态内存申请#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持静态内存#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0 //系统所有总的堆大小#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(361024)) /************************************************************* FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项 ***********************************************************// 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子 * * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现， * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )， * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数 /#define configUSE_IDLE_HOOK 0 / 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子 * * * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现， * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void ) * 时间片中断可以周期性的调用 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈， * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数 / /xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行/#define configUSE_TICK_HOOK 0 //使用内存申请失败钩子函数#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 / * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 /#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 /***************************************************************** FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项 *******************************************************************///启用运行时间统计功能#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 //启用可视化跟踪调试#define configUSE_TRACE_FACILITY 0 / 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数 * prvWriteNameToBuffer() * vTaskList(), * vTaskGetRunTimeStats()/#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1 /***************************************************************** FreeRTOS与协程有关的配置选项 *****************************************************************///启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c#define configUSE_CO_ROUTINES 0 //协程的有效优先级数目#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 ) /******************************************************************* FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项 *******************************************************************/ //启用软件定时器#define configUSE_TIMERS 1 //软件定时器优先级#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) //软件定时器队列长度#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 //软件定时器任务堆栈大小#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE2) /********************************************************** FreeRTOS可选函数配置选项 ********************************************************/#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1#define INCLUDE_vTaskDelete 1#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1#define INCLUDE_vTaskSuspend 1#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1#define INCLUDE_vTaskDelay 1#define INCLUDE_eTaskGetState 1#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 1//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0/************************************************************** FreeRTOS与中断有关的配置选项 ***************************************************************/#ifdef __NVIC_PRIO_BITS #define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS#else #define configPRIO_BITS 4 #endif//中断最低优先级#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //系统可管理的最高中断优先级#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) / 240 /#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )/************************************************************* FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项 *************************************************************/#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler#define vPortSVCHandler SVC_Handler/ 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 /#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )#include "trcRecorder.h"#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）#endif#endif / FREERTOS_CONFIG_H */

2021-11-30 15:19:19 评论举报李亚东

答案对人有帮助，有参考价值 0 修改stm32f10x_it.c SysTick中断服务函数是一个非常重要的函数，FreeRTOS所有跟时间相关的事情都在里面处理，SysTick就是FreeRTOS的一个心跳时钟，驱动着FreeRTOS的运行，就像人的心跳一样，假如没有心跳，我们就相当于“死了”，同样的，FreeRTOS没有了心跳，那么它就会卡死在某个地方，不能进行任务调度，不能运行任何的东西，因此我们需要实现一个FreeRTOS的心跳时钟，FreeRTOS帮我们实现了SysTick的启动的配置：在port.c文件中已经实现vPortSetupTimerInterrupt()函数，并且FreeRTOS通用的SysTick中断服务函数也实现了：在port.c文件中已经实现xPortSysTickHandler()函数，所以移植的时候只需要我们在stm32f10x_it.c文件中实现我们对应（STM32）平台上的SysTick_Handler()函数即可。FreeRTOS为开发者考虑得特别多，PendSV_Handler()与SVC_Handler()这两个很重要的函数都帮我们实现了，在在port.c文件中已经实现xPortPendSVHandler()与vPortSVCHandler()函数，防止我们自己实现不了，那么在stm32f10x_it.c中就需要我们注释掉PendSV_Handler()与SVC_Handler()这两个函数了。 //void SVC_Handler(void)//{//}//void PendSV_Handler(void)//{//}extern void xPortSysTickHandler(void);//systick中断服务函数void SysTick_Handler(void){ #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) { #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState / xPortSysTickHandler(); #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) } #endif / INCLUDE_xTaskGetSchedulerState /} 创建任务这里，我们创建一个单任务，任务使用的栈和任务控制块是在创建任务的时候FreeRTOS动态分配的。任务必须是一个死循环，否则任务将通过LR返回，如果LR指向了非法的内存就会产生HardFault_Handler，而FreeRTOS指向一个死循环，那么任务返回之后就在死循环中执行，这样子的任务是不安全的，所以避免这种情况，任务一般都是死循环并且无返回值的。并且每个任务循环主体中应该有阻塞任务的函数，否则就会饿死比它优先级更低的任务！！！* /* FreeRTOS头文件 /#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"/ 开发板硬件bsp头文件 /#include "bsp_led.h"static void AppTaskCreate(void);/ AppTask任务 / / 创建任务句柄 /static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/ 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS / / 开发板硬件初始化 / BSP_Init(); / 创建AppTaskCreate任务 / xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTask, / 任务入口函数 / (const char )"AppTask",/* 任务名字 / (uint16_t )512, / 任务栈大小 / (void )NULL,/* 任务入口函数参数 / (UBaseType_t )1, / 任务的优先级 / (TaskHandle_t )&AppTask_Handle);/* 任务控制块指针 / / 启动任务调度 / if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); / 启动任务，开启调度 / else return -1; while(1); / 正常不会执行到这里 / }static void AppTask(void parameter){ while (1) { LED1_ON; vTaskDelay(500); /* 延时500个tick / LED1_OFF; vTaskDelay(500); / 延时500个tick */ }}

2021-11-30 15:19:23 评论举报徐敏

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