怎样去设计一种基于STM32的智能循迹小车

　　基于STM32的智能循迹小车设计（基础版）
　　硬件准备
　　1、小车底盘+四直流电机（带轮）
　　2、STM32F103C8T6核心板
　　3、12V 8700mAh锂电池（可以用几节18650锂电池）
　　4、循迹模块
　　选择的是TCRT500L，五路集成在一起，集成度比较高，但是可能不如五个单独的循迹模块好用
　　5、L298N电机驱动模块
　　四驱车为啥用L298N电机驱动模块？
　　可以把左边的两个电机并联，用输出A控制。把右边的两个电机并联，用输出B控制。
　　
　　12V供电接电源正极，供电GND接电源负极和核心板GND，5V供电接核心板5V和循迹模块5V，然后循迹模块GND接核心板GND，所有设备就都可以上电了。（最好设置几个开关，安全且方便调试）
　　另外，接线最好先试触，避免短路。
　　6、杜邦线、开关若干
　　软件设计
　　1、电机调速
　　通过输出PWM控制电机转速
　　PWM初始化（以A1为例）
　　void TIM2_CH2_PWM_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定义三个结构体
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO，ENABLE）;
　　//开启相关时钟
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　//A1 GPIO初始化
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）;
　　// 定时器初始化
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
　　TIM_OC2Init（TIM2， &TIM_OCInitStructure）;
　　//定时器通道初始化
　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）;
　　//预装值初始化
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）;
　　//打开定时器
　　}
　　初始化完后，输出PWM控制电机转速，注意，TIM_SetCompare2（TIM2，n）;n越小占空比越大，点假转速越快，一下代码就是A1输出PWM占空比更大，它所对应的电机转速就越快。 具体的数据是多少，需要自己根据不同的场地去摸索，不停地调试。
　　void left（）
　　{
　　TIM_SetCompare2（TIM2，20）;
　　TIM_SetCompare3（TIM2，120）;
　　}
　　2、循迹模块检测
　　GPIOB初始化，同时将B4 B5 B6 B7 B8设置为上拉输入
　　void GPIOB_Init（）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　}
　　宏定义，少打字，B4 B5 B6 B7 B8 分别对应L1 L2 M R2 R1
　　#define L1 GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，GPIO_Pin_4）
　　#define L2 GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，GPIO_Pin_5）
　　#define M GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，GPIO_Pin_6）
　　#define R2 GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，GPIO_Pin_7）
　　#define R1 GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，GPIO_Pin_8） // L1 L2 M R2 R1
　　读取函数
　　void Read_Date（void）
　　{
　　L1;
　　L2;
　　M;
　　R2;
　　R1;
　　}
　　3、主函数（用读取的循迹数据控制电机）
　　用了一个比较笨的但是很直接的方法，将所有的情况都罗列出来。
　　思路：如果L1检测到，那必须bigright；如果R1检测到，那必须bigleft；
　　那中间的那三位，还有8种，将这8种枚举就可。
　　int main（）
　　{
　　SysTick_Init（72）;
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;
　　USART1_Init（9600）;
　　GPIOB_Init（）;
　　TIM2_CH2_PWM_Init（）;
　　TIM2_CH3_PWM_Init（）;
　　while（1）
　　{
　　Read_Date（）;
　　if（L1==0&&L2==0&&M==0&&R2==0&&R1==0）
　　{
　　go（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==1&&M==1&&R2==1&&R1==0）
　　{
　　go（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==0&&M==1&&R2==0&&R1==0）
　　{
　　go（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==1&&M==0&&R2==0&&R1==0）
　　{
　　right（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==0&&M==0&&R2==1&&R1==0）
　　{
　　left（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==1&&M==1&&R2==0&&R1==0）
　　{
　　right（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==1&&M==0&&R2==1&&R1==0）
　　{
　　go（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==0&&L2==0&&M==1&&R2==1&&R1==0）
　　{
　　left（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（R1==1）
　　{
　　bigleft（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　if（L1==1）
　　{
　　bigright（）;
　　delay_ms（10）;
　　}
　　}
　　}
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