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我想用mpu6050测得物体在各个方向的倾斜角度,现在用其dmp得到了四元数如何将其转换成与各轴的夹角呢?欧拉角存在奇异点的问题,无法实现我想要的功能,请问有什么算法能得到全角度范围的角度变化吗?这个问题困扰我很久了。
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