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当mpu6050初始放置的时候是倾斜的，如何计算才能把坐标系转换成水平的坐标系？
转换后的效果是保证倾角不变，水平转动mpu，出来的数据是水平转动的。 我用当前四元数与初始的四元数做差，得到的四元数坐标系还是与mpu坐标系相同，不知道怎么计算才能把坐标系转换成水平的？ 
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看看能不能帮到你：https://blog.csdn.net/zat9079438 ... ionNum=13&fps=1
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感谢您的回答，根据链接解决了问题，因为之前mpu竖起来初始化总不过，所以将自检的时候校准去掉了，下面是我的代码，加上accel_sens=0就是以绝对平面为坐标系，去掉就是以当前的姿态为平面，可以实现我说的水平旋转问题，希望能对遇到同样问题的有帮助。
float sens; unsigned short accel_sens; mpu_get_gyro_sens(&sens); gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens); gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens); gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens); dmp_set_gyro_bias(gyro); mpu_get_accel_sens(&accel_sens); accel_sens=0;//去掉校准 accel[0] *= accel_sens; accel[1] *= accel_sens; accel[2] *= accel_sens; dmp_set_accel_bias(accel); 还想再深入了解下，用的dmp不知道内部实现方式，能否探讨下自己融合数据怎么解决这个问题呢？ |
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这个我也不怎么了解,但是最近有买一个原子的minifly，里面有姿态融合的相关算法，你可以下载以下源码看一下
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好的，谢谢推荐，已下载，学习下
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