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我把按键点亮LED灯的任务的优先级定为最低（优先级8，其他自定义任务都比他高），在这个while(1)里面没有任何能进行任务调度的函数，优先级高的任务也能正常运行，如用串口打MPU6050的波形发回到上位机，也没有观察到有卡顿的现象，就是按键点亮LED灯反应有点慢，能看出明显的延迟。 如果我把这个任务的优先级改为4，串口就完全没有数据了，CH340发送指示灯不亮，卡死在了按键处理任务中，同时，按键处理函数完全没有了延时，运行得非常快，跟跑裸机没区别。
所以是不是证明了我的想法：UCOSIII中，除去系统任务之外，自己写的最低优先级任务在不调用任务切换函数的情况下，也能进行任务切换？ 另外再问一个问题：如果调用软件定时器，在系统中有阻塞任务的时候，如等待信号量，是否能准时的执行回调函数？我想用它来喂看门狗。 
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5个回答
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任务切换很多地方都可以发生。
当你的任务没有任何延时，发送 邮箱，等待信号量什么的等可以引起任务调度的代码时，那就是通过systick中断来调度了。 当你的任务有其他方式引起调度的时候，那就是随着你的流程来调度的。 |
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滴答定时器中断服务函数会调用任务切换函数的。
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滴答定时器中断服务函数每5ms运行一次，那为什么只有在自定义优先级最低的时候才会进行任务切换呢？因为在系统里，他的优先不是最低的，还是空闲任务和统计任务。
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那原子哥，是因为高优先级的任务可以占有CPU，所以如果在低优先级的任务中不自己调用任务切换函数，每5ms进行一次任务调度，所以高优先级也能运行，但是如果在高优先级里面写死while(1)的话，他就会一直占有CPU，下面的低优先级就无法运行了吗？
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原子哥可不可以告诉我一下uCOSIII中如果正在执行一个外部中断服务函数（里边只是点亮了一个灯其他什么也没有）这时来了systick中断是不是不会发生任务切换啊？
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