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// Update to MPU6050 by shinetop // MCU: STC89C52 // 2012.3.1 // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据 //**************************************** // GY-52 MPU3050 IIC测试程序 // 使用单片机STC89C51 // 晶振：11.0592M // 显示：LCD1602 // 编译环境 Keil uVision2 // 参考宏晶网站24c04通信程序 // 时间：2011年9月1日 // QQ：531389319 //**************************************** #include #include #include #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //**************************************** // 定义51单片机端口 //**************************************** #define DataPort P0 //LCD1602数据端口 ***it SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义 ***it SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义 ***it LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口 ***it LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口 ***it LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口 //**************************************** // 定义MPU6050内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define WR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 //**************************************** //定义类型及变量 //**************************************** uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组 int dis_data; //变量 //int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据 //**************************************** //函数声明 //**************************************** void delay(unsigned int k); //延时 //LCD相关函数 void InitLcd(); //初始化lcd1602 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data); void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串 //MPU6050操作函数 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050 void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop(); void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z(); uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据 //**************************************** //整数转字符串 //**************************************** void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; } //**************************************** //延时 //**************************************** void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i for(j=0;j<121;j++); } } //**************************************** //LCD1602初始化 //**************************************** void InitLcd() { WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); DisplayOneChar(0,0,'A'); DisplayOneChar(0,1,'G'); } //**************************************** //LCD1602写允许 //**************************************** void WaitForEnable(void) { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_(); while(DataPort&0x80); LCM_EN=0; } //**************************************** //LCD1602写入命令 //**************************************** void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) { if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; } //**************************************** //LCD1602写入数据 //**************************************** void WriteDataLCM(uchar dataW) { WaitForEnable(); LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; } //**************************************** //LCD1602写入一个字符 //**************************************** void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) { Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData); } //**************************************** //LCD1602显示字符串 //**************************************** void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L) { uchar ListLength=0; Y&=0x1; X&=0xF; while(L--) { DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]); ListLength++; X++; } } //************************************** //延时5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作环境,需要调整此函数 //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数 //************************************** void Delay5us() { _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } //************************************** //I2C起始信号 //************************************** void I2C_Start() { SDA = 1; //拉高数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 0; //产生下降沿 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 } //************************************** //I2C停止信号 //************************************** void I2C_Stop() { SDA = 0; //拉低数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 1; //产生上升沿 Delay5us(); //延时 } //************************************** //I2C发送应答信号 //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK) //************************************** void I2C_SendACK(bit ack) { SDA = ack; //写应答信号 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } //************************************** //I2C接收应答信号 //************************************** bit I2C_RecvACK() { SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 CY = SDA; //读应答信号 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 return CY; } //************************************** //向I2C总线发送一个字节数据 //************************************** void I2C_SendByte(uchar dat) { uchar i; for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; //移出数据的最高位 SDA = CY; //送数据口 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } I2C_RecvACK(); } //************************************** //从I2C总线接收一个字节数据 //************************************** uchar I2C_RecvByte() { uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 dat |= SDA; //读数据 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } return dat; } //************************************** //向I2C设备写入一个字节数据 //************************************** void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) { I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据， I2C_Stop(); //发送停止信号 } //************************************** //从I2C设备读取一个字节数据 //************************************** uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) { uchar REG_data; I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始 I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号 REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据 I2C_SendACK(1); //接收应答信号 I2C_Stop(); //停止信号 return REG_data; } //************************************** //初始化MPU6050 //************************************** void InitMPU6050() { Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); } //************************************** //合成数据 //************************************** int GetData(uchar REG_Address) { char H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return (H<<8)+L; //合成数据 } //************************************** //在1602上显示10位数据 //************************************** void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) { value/=64; //转换为10位数据 lcd_printf(dis, value); //转换数据显示 DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度 } //************************************** //显示温度 //************************************** //void display_temp() //{ // Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度 // Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度 // Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度 // Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度 // lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示 // DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数 //} //********************************************************* //主程序 //********************************************************* void main() { delay(500); //上电延时 InitLcd(); //液晶初始化 InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度 delay(500); } } X宝代码，疑惑的地方是Display10BitData()函数里的value为什么要除以64啊？还有xyz轴加速度的数值具体意义是什么？如何计算角度。。。。。。。 跪求大神！感激不尽。 
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6个回答
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帮顶....
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谢谢！
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非常着急，跪求大神啊啊啊啊啊啊啊！
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我终于弄明白了，来个自问自答吧。
因为量程选的是+-2g的，所以总共16384l***/g的量程吧(不怎么确定，勿喷)。除以64是为了缩小至256的范围内。然后送至lcd显示，假如垂直mpu6050y轴的数值为255上下，其他轴的数据在0上下漂浮。角速度方面也是一样的道理，查看寄存器确定自己设置的量程。 计算角度方面还在学习中，大家一起交流吧。 |
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