瑞萨R5F100LE读取mpu6050数据 在1602显示的时候显示不正确

最近在学习瑞萨R5F100LE，想把51的那个6050程序移植到瑞萨上，在IIC上，我用是直接配置，用瑞萨的IIC通信功能然后在读取6050的数据。可是在显示到1602的时候。数据读取不完整，不能完整的显示出所有读取出的数据。

代码如下：求大神帮忙看看啊！！

主函数：
/***********************************************************************************************************************
Includes
***********************************************************************************************************************/
#include "r_cg_macrodriver.h"
#include "r_cg_cgc.h"
#include "r_cg_port.h"
#include "r_cg_serial.h"
#include "r_cg_timer.h"
/* Start user code for include. Do not edit comment generated here */
#include "mpu6050.h"
#include "r_1602.h"
/* End user code. Do not edit comment generated here */
#include "r_cg_userdefine.h"

/***********************************************************************************************************************
Global variables and functions
***********************************************************************************************************************/
/* Start user code for global. Do not edit comment generated here */
unsigned char add;
unsigned char tx_buf[20];
unsigned char rx_buf[20];
unsigned char rx_len,tx_len;
unsigned int cnt;
//unsigned char dis[4];
/* End user code. Do not edit comment generated here */
void R_MAIN_UserInit(void);

/***********************************************************************************************************************
* Function Name: main
* Description  : This function implements main function.
* Arguments    : None
* Return Value : None
***********************************************************************************************************************/
void main(void)
{
    R_MAIN_UserInit();
    /* Start user code. Do not edit comment generated here */
    //R_TAU0_Channel0_Start();
    delay(10);
    lcd_init();
    R_MPU6050_UserInit();
    delay(10);
      while (1U)
    {
        int data;
        //SCL = P60( 17 ),SDA = P61( 18 )
        Display10BitData(Single_ReadI2C(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
        Display10BitData(Single_ReadI2C(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
        Display10BitData(Single_ReadI2C(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
        Display10BitData(Single_ReadI2C(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
        Display10BitData(Single_ReadI2C(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
        Display10BitData(Single_ReadI2C(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度*/       
        delay(10);
    }
    /* End user code. Do not edit comment generated here */
}

/***********************************************************************************************************************
* Function Name: R_MAIN_UserInit
* Description  : This function adds user code before implementing main function.
* Arguments    : None
* Return Value : None
***********************************************************************************************************************/
void R_MAIN_UserInit(void)
{
    /* Start user code. Do not edit comment generated here */
    EI();
    /* End user code. Do not edit comment generated here */
}

/* Start user code for adding. Do not edit comment generated here */
/* End user code. Do not edit comment generated here */



mpu6050.h
#ifndef _6050_H
#define _6050_H
#include "r_cg_macrodriver.h"


#define        SMPLRT_DIV        0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG        0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H        0x41
#define        TEMP_OUT_L        0x42
#define        GYRO_XOUT_H        0x43
#define        GYRO_XOUT_L        0x44       
#define        GYRO_YOUT_H        0x45
#define        GYRO_YOUT_L        0x46
#define        GYRO_ZOUT_H        0x47
#define        GYRO_ZOUT_L        0x48
#define        PWR_MGMT_1        0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//向I2C设备写入一个字节数据
void Single_WriteI2C(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
    unsigned char buf[2];
    unsigned int cnt;
    buf[0] = REG_Address;        //内部寄存器地址
    buf[1] = REG_data;                //内部寄存器数据
    R_IICA0_Master_Send(SlaveAddress,buf,2,200);
    cnt = 10000;
    while(cnt>0) cnt--;
}
//从I2C设备读取一个字数据
int Single_ReadI2C(unsigned char REG_Address)
{
    unsigned char buf[2];
    unsigned int cnt;
    buf[0] = REG_Address;        //内部寄存器地址
    R_IICA0_Master_Send(SlaveAddress,buf,1,200);
    cnt = 10000;
    while(cnt>0) cnt--;
    R_IICA0_Master_Receive(SlaveAddress+1,buf,2,200);
    cnt = 10000;
    while(cnt>0) cnt--;
    return (buf[0]<<8)+buf[1];
}
//初始化MPU6050
void R_MPU6050_UserInit(void)
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1,0x00);                //解除休眠状态
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV,0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG,0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG,0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG,0x01);
}

//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(unsigned char REG_Address)
{
        char H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;   //合成数据
}


#endif


1602.c
#include "r_cg_macrodriver.h"
#include "r_1602.h"




/* Includes LCD defines */
/*******************************************************************************
* Function name        : DisplayDelay
* Description         : Delay routine for LCD display.
* Argument         : (uint32_t) units
* Return value  : none


*******************************************************************************/






void DisplayDelay(uint32_t units)
{
        uint32_t counter = units * DELAY_TIMING;
       
        while(counter--)
        {
                /* Delay Loop        */
                NOP();
        }
}
/*******************************************************************************
End of function DisplayDelay
*******************************************************************************/

void delay(uint32_t ms)
{                           
   uint32_t i;
   while(ms--)
   {
     for(i = 0; i< 250; i++)
     {
      DisplayDelay(8);
     }
   }
}

bit lcd_busy()
{                          
    uint8_t result;
    LCD_RS = 0u;
    LCD_RW = 1u;
    LCD_EN = 1u;
    DisplayDelay(8);
    result = (bit)(P7&0x80);
    LCD_EN = 0u;
    return result;
}
void lcd_wcmd(uint8_t cmd)
{                          
   while(lcd_busy() & 0x80);
    LCD_RS = 0u;
    LCD_RW = 0u;
    LCD_EN = 0u;
    DisplayDelay(4);
    P7 = cmd;
    DisplayDelay(8);
    LCD_EN = 1u;
    DisplayDelay(8);
    LCD_EN = 0u;  
}

void lcd_wdat(uint8_t dat)
{                          
   while(lcd_busy() & 0x80);
    LCD_RS = 1u;
    LCD_RW = 0u;
    LCD_EN = 0u;
    P7 = dat;
    DisplayDelay(8);
    LCD_EN = 1u;
    DisplayDelay(8);
    LCD_EN = 0u;
}

void lcd_pos(uint8_t pos)
{                          
   lcd_wcmd(pos|0x80);      
}

void lcd_init()
{                        
    lcd_wcmd(0x38);         
    delay(5);
    lcd_wcmd(0x38);         
    delay(5);

    lcd_wcmd(0x0c);         
    delay(5);
    lcd_wcmd(0x06);         
    delay(5);
    lcd_wcmd(0x01);
    delay(5);
    DisplayOneChar(0,0,'A');
    DisplayOneChar(0,1,'G');
}


void flash()
{
      delay(100);                  
      lcd_wcmd(0x08);            
      delay(50);               
      lcd_wcmd(0x0c);           
      delay(50);                  
      lcd_wcmd(0x08);            
      delay(50);                 
      lcd_wcmd(0x0c);         
      delay(50);
}
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(unsigned char *s,int temp_data)
{
        if(temp_data<0)
        {
          temp_data=-temp_data;
          *s='-';
        }
        else *s=' ';
        *++s =temp_data/100+0x30;
        temp_data=temp_data%100;     //取余运算
        *++s =temp_data/10+0x30;
        temp_data=temp_data%10;      //取余运算
        *++s =temp_data+0x30;        
}
/*void Display10BitData(int value,unsigned char x,unsigned char y)
{
        unsigned char dis[4];
        int dis_data;
        value/=64;                        //转换为10位数据
        lcd_printf(dis, value);                //转换数据显示
        DisplayListChar(X,Y,dis);        //启始列，行，显示数组，显示长度
}*/
void Display10BitData(int value,unsigned char x,unsigned char y)
{
        unsigned char dis[4];
        value/=64;                          //转换为10位数据   
        lcd_printf(dis, value);             //转换数据显示  
        DisplayListChar(x,y,dis);          //启始列，行，显示数组，显示长度
}
void LCD_Write_String(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)
{
         if (Y == 0)   
            {      
             lcd_wcmd(0x80 + X);     //表示第一行  
            }  
         else   
            {        
            lcd_wcmd(0xC0 + X);      //表示第二行  
            }         
         while (*s)   
            {      
         lcd_wdat( *s);      
         s ++;      
    }
}
void DisplayListChar(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *DData)
{
    int L;
    unsigned char ListLength = 0;
    L = 4;
    Y&=0x1;               
    X&=0xF;   
    while (L--)
      {
        DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength] );
        ListLength++;
        X++;
      }
}
void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y )
  {
    unsigned char address;
    if (y == 0) address = 0x80 + x;
    else
       address = 0xc0 + x;
    lcd_wcmd( address );
  }
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char DData)
{                                               
        Y&=1;                                               
        X&=15;                                               
        if(Y)X|=0x40;                                       
        X|=0x80;                       
        WriteCommandLCM(X,0);               
        lcd_wdat(DData);               
}

void WriteCommandLCM(unsigned char CMD,unsigned char Attribc)
{                                       
        if(Attribc)
        while(lcd_busy() & 0x80);       
        LCD_RS = 0u;
        LCD_RW = 0u;
        DisplayDelay(8);
        P7 = CMD;
         DisplayDelay(8);       
        LCD_EN = 1u;
        DisplayDelay(8);
        LCD_EN = 0u;
}