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我把官方提供的DMP库移植到STM32,俯仰角Pitch和横滚角Roll都很准,这是可理解的。
但Pitch和Roll都不是我需要的,我只需要偏航角Yaw。 Yaw的误差方式有点奇怪,DMP已经校准过零漂了,所以放着不动的话,Yaw角度变化是很慢的,半小时大概就偏1、2°吧。 但是原地旋转90°,DMP输出的就是80°了,每次都是大约80°。换一个模块也是。 我再旋转回来,角度又能变回0°左右,差1°吧。 不知道为什么会产生这个问题,也不知道该如何解决,因为DMP是封装好的我不方便改。 |
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1个回答
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我的东西不能用磁力计,因为要放在铁盒里。
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