请问yaw会飘的原因是什么？

因为没有磁力计提供校准数据

用地磁的原因就是因为yaw会飘，但是yaw飘的原因是什么呢？
姿态结算过程中，用当前的机体坐标参照系上，四元数换算出来的重力单位向量叉乘加速度计测出来的重力向量，得到误差积分去修正陀螺仪数据，我的意思是  为什么在这个过程里yaw的值就会偏移？  

陀螺精度不够，即便你用卡尔曼滤波，航向误差也不太容易观测，所以要引入磁北。