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yaw是通过陀螺积分得出，长时间会有漂移，单节电池飞几分钟，漂移 还是很小的
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为什么我这里漂移那么大？它一直按一定的速度往上增，半分钟左右就增到了180度了，这属于漂移吗？
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现在不飘了，原来对陀螺仪求均值和方差后就不飘，不知道是什么原理
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我们例程是不会飘的，你是我们代码+我们板子么？
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因为yaw就是靠陀螺积分来的，陀螺如果不校准，数据误差就很大，最后积分出来的yaw肯定误差也大。
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现在不飘了，之前是没有对陀螺仪校准，就飘。是我自己的板子，你的程序
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yaw漂移使用磁航矫正的啊
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MPU9250 比 MPU6050 多了磁力计，按说 Yaw 是不会漂移的。
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楼主请问你是怎么解决YAW不漂移的问题的？能否指导一下，我现在移植了Minifly的代码到F103上，也是会出现YAW漂移的问题呢
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我移植了一下，YAW飘的幅度相当小对于四轴来说可以说不受什么影响了。如果飘的厉害可能没有校准陀螺仪，MINIFLY里边是对陀螺仪采集512个样本，只有样本的方差足够小的时候才把这512个样本的平均值作为零偏代入到后续的运算中，如果没有经过这一步系统默认的零偏是0，那么漂移就会很明显了。MPU6050或其他型号的陀螺仪设置的采样量程不一样，这个方差的阈值也要做相应的改变，比如如果陀螺仪量程设为+-2000时阈值设为1000合适，那么当你把量程设置为+-250的时候阈值可能要设置为100000才行。
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在MINIFLY里面都没有用到磁力计进行yaw轴数据获取，如果要使用磁力计进行校准的话，这个有没有研究过？
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