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最近在STM32F103上调试MPU9250陀螺仪传感器，我试着将MiniFly上的互补滤波姿态计算的代码移植了过来，但是在STM32F103上跑着会出现YAW的数值漂移的现象？请问该如何解决？
还有就是我发现MiniFly的代码里面没有打开磁力计的功能，这个宏是 SENSORS_ENABLE_MAG_AK8963 这部分是不是可以不需要使用呢？ stm32f103_mpu9250.zip (699.09 KB ) 
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3个回答
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没有磁力计修，YAW肯定会飘啊
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9250上应该集成了磁力计，刚好你可以用他啊修正yaw角
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您好，请问应该如何利用9250上的磁力计，请指教！
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