DMP mpu6050的输出数据为什么是-10到10

if (sensors & INV_WXYZ_QUAT && hal.report & PRINT_QUAT)
        {
          q0=quat[0] / q30;
          q1=quat[1] / q30;
          q2=quat[2] / q30;
          q3=quat[3] / q30;
          Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch   *57.3(180.0/3.14)是将弧度转为更直观的角度
          Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
          Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw
        }