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请问STM32CUBEIDE HAL库如何移植到MPU6050 DMP？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 请问STM32CUBEIDE HAL库如何移植到MPU6050 DMP？ 0
2021-12-2 07:40:41　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报恐龙之家相关推荐 • 如何解决移植MPU6050的DMP库遇见的问题？ 759 • 请问51单片机能操作MPU6050的DMP吗？ 3738 • 怎样去获取STM32 MPU6050模块的数据呢 1814 • STC8移植MPU6050的DMP遇到了问题，恳求各位帮忙 5293 • 如何使用DMP库对MPU6050进行初始化呢 3044 • MPU6050移植编译错误 16071 • MUP6050实验加载DMP固件不成功 8507 • MPU6050程序移植到L151上时就报错是怎么回事？ 3096 • 请问mpu6050的程序可以直接移植到四轴上吗 1317 • 请问将mpu6050移植到ministm32开发板的例程上如何看scl和sda接哪个引脚？ 3036 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 首先准备I2C驱动，用I2C_MEM 要求很清晰，首先是器件地址，然后是寄存器地址，然后读写字节数，然后是读写数据，数据需要以指针形式转存。 MpuError i2cWrite(uint16_t DevAddr,uint16_t MemAddr,uint8_t datenum,uint8_t data) { HAL_StatusTypeDef ret; ret = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, DevAddr, MemAddr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, datenum, 500); if(ret == HAL_OK)return 0; else return -1; } MpuError i2cRead(uint16_t DevAddr,uint16_t MemAddr,uint8_t datanum,uint8_t data) { HAL_StatusTypeDef ret; ret = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, DevAddr, MemAddr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, datanum, 500); if(ret == HAL_OK)return 0; else return -1; } 然后MPU6050初始化 void MPU6050_Init(void) { uint8_t data[1]; data[0]=0x00; i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,1, data); i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2,1, data); i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL,1, data); // i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x07); data[0]=0x06; i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_CONFIG,1, data);data[0]=0x02;i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,1, data);data[0]=0x18;i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,1, data);data[0]=0x08;i2cWrite(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,1, data); } 测试MPU6050是否通过 int16_t MPU6050_GetData(char REG_Address) { uint16_t value; uint8_t data[2]; i2cRead(devAddr, REG_Address,2,data); value = (data[0]<<8)+data[1]; return value; } 主函数 printf(“data is: %in”,MPU6050_GetData(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H)); HAL_Delay(200); 然后开始DMP移植官方下载DMP最新版本6.12 内附STM32F4的工程文档打开STM32F4_MD6ProjectseMD6coredrivereMPL 得到6个文件全部拷贝到工程添加全局宏注意我添加的是EMPL_TARGET_STM32F1 然后在inv_mpu.C代码里面添加 #if defined EMPL_TARGET_STM32F1 #include “main.h” #include “mpu6050.h” #define i2c_write i2cWrite #define i2c_read i2cRead #define delay_ms mdelay #define get_ms myget_ms #define log_i MPL_LOGI #define log_e MPL_LOGE #define min(a,b) ((a 同样在inv_mpu_dmp_motion_driver.c里面添加 #if defined EMPL_TARGET_STM32F1 #include “mpu6050.h” #define i2c_write i2cWrite #define i2c_read i2cRead #define delay_ms mdelay 事实上不用看懂是啥意思，因为这是内附代码的EMPL_TARGET_STM32F4修改而来的。因为不想破坏里面原来的东西那么这几行代码很明确就是要加入I2C的句柄。就是函数重定向至于延时函数随便找个位置弄个HAL_Delay()就可以，getms可以直接忽略。这里面有个巨坑！看MPU6050里面会发现有两个地址一个是0xd0，一个是0x68，其实0x68就是0xD0<<1,因为HAL库用的是8位整字节写入，所以地址需要修改成0xd0 另外这里面的FIFO大小什么的也可以修改，当然目前看来不需要。不出意外的话MPU_Init初始化就可以通过了这时候可以去读取DMP数据 short gyro[3], accel[3], sensors; float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; float Pitch; #define q30 1073741824.0f float Roll,Angle_Balance,Gyro_Balance; //平衡倾角 void Read_DMP(void) { unsigned long sensor_timestamp; unsigned char more; long quat[4]; dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more); if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) { q0=quat[0] / q30; q1=quat[1] / q30; q2=quat[2] / q30; q3=quat[3] / q30; Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; Roll= atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll printf("Roll is: %f",Roll); } } 如果在主函数添加 Read_DMP(); HAL_Delay(200); 程序会卡在这个位置，也就是报FIFO溢出错误。。。。这个坑不是你读取太快了，而是太慢了。需要将延时函数改成1ms左右。结果输出如下：

2021-12-2 11:35:05 评论举报李小红