【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1 360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6 （硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)步进电机.zip）
/**
******************************************************************************
* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
*
* 例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-009. 双轴步进电机同步旋转控制
*
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石 STM32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：硬石 电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
- int main(void)
- {
- uint8_t flag=0;
- /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
- HAL_Init();
- /* 配置系统时钟 */
- SystemClock_Config();
- KEY_GPIO_Init();
- /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
- STEPMOTOR_tiMx_Init();
- /* 启动定时器 */
- HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
- /* 停止比较输出并禁止中断 */
- HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
- /* 无限循环 */
- while (1)
- {
- if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN) // 前进
- {
- if(flag==0)
- {
- STEPMOTOR_DIR1_FORWARD(); // 正转
- STEPMOTOR_DIR2_FORWARD(); // 正转
- /* 启动比较输出并使能中断 */
- HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
- STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 正常运行
- STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 正常运行
- flag=1;
- }
- if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速
- {
- speed++;
- if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
- speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
- else if(speed<0) // 参数范围限制
- speed=0;
- Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
- }
- else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速
- {
- speed--;
- if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
- speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
- else if(speed<0) // 参数范围限制
- speed=0;
- Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
- }
- }
- else if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN) // 后退
- {
- if(flag==0)
- {
- STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL(); // 反转
- STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL(); // 反转
- /* 启动比较输出并使能中断 */
- HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
- STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 正常运行
- STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 正常运行
- flag=1;
- }
- if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速
- {
- speed++;
- if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
- speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
- else if(speed<0) // 参数范围限制
- speed=0;
- Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
- }
- else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速
- {
- speed--;
- if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
- speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
- else if(speed<0) // 参数范围限制
- speed=0;
- Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
- }
- }
- else
- {
- flag=0;
- speed=0;
- pulse_count[0]=0; // 重新计数
- pulse_count[1]=0; // 重新计数
- Toggle_Pulse=speed_class[0];
- /* 停止比较输出并禁止中断 */
- HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
- HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
- STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机
- STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机
- }
- }
- }
- /**
- * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
- * 输入参数: htim：定时器句柄指针
- * 返 回 值: 无
- * 说 明: 无
- */
- void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
- {
- __IO uint16_t count;
- count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
- if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
- {
- __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
- pulse_count[0]++;
- }
- if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
- {
- __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2,count+Toggle_Pulse);
- pulse_count[1]++;
- }
- }
- /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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本帖最后由 lee_st 于 2017-1-9 19:27 编辑
网络问题，怎么连续发那么多啊
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