转：第103例：57&42步进电机基本旋转实现

bsp_STEPMOTOR.c文件内容
/**
  * 函数功能: 驱动器相关GPIO初始化配置
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  
  /* 引脚端口时钟使能 */
  STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
  STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();
  STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();
  
  /* 驱动器脉冲控制引脚IO初始化 */
  GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
  
  /* 驱动器方向控制引脚IO初始化 */
  HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_RESET);
  GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
  
  /* 驱动器脱机使能控制引脚IO初始化 */
  HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN,GPIO_PIN_RESET);
  GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

/**
  * 函数功能: 驱动器定时器初始化
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出
  
  /* 定时器基本环境配置 */
  htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx;                                 // 定时器编号
  htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器
  htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向：向上计数
  htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期
  htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频
  htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器
  HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);

  /* 定时器时钟源配置 */
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源
  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);

  /* 初始化定时器比较输出环境 */
  HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);
  
  /* 定时器主输出模式 */
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);
  
  /* 刹车和死区时间配置 */
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);

  /* 定时器比较输出配置 */
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;                // 比较输出模式：反转输出
  sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse;                      // 脉冲数
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;         // 互补通道输出极性
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平
  HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  /* STEPMOTOR相关GPIO初始化配置 */
  STEPMOTOR_GPIO_Init();
  
  /* 配置定时器中断优先级并使能 */
  HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);

}

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