转：第105例：四轴57&42步进电机旋转控制实现

main.c文件内容
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  * 文件名程: main.c
  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  * 版    本: V1.0
  * 编写日期: 2015-10-04
  * 功    能: 步进电机控制实现--四轴控制实现
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
/**
  * 函数功能: 主函数.
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
int main(void)
{  
  uint8_t key1_count=1;
  
  /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
  HAL_Init();
  /* 配置系统时钟 */
  SystemClock_Config();

  KEY_GPIO_Init();
  
  /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
  STEPMOTOR_TIMx_Init();
  /* 确定定时器 */
  HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
  /* 启动比较输出并使能中断 */
  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_4);
  
  /* 无限循环 */
  while (1)
  {
    if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能选择
    {
       key1_count++;
       if(key1_count==5)
         key1_count=1;
    }
    if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能调节
    {
      switch(key1_count)
      {
        case 1:
          Toggle_Pulse[0]-=50;
          if(Toggle_Pulse[0]<300)  // 最快速度限制
            Toggle_Pulse[0]=300;
          Toggle_Pulse[1]-=50;
          if(Toggle_Pulse[1]<300)  // 最快速度限制
            Toggle_Pulse[1]=300;
          Toggle_Pulse[2]-=50;
          if(Toggle_Pulse[2]<300)  // 最快速度限制
            Toggle_Pulse[2]=300;
          Toggle_Pulse[3]-=50;
          if(Toggle_Pulse[3]<300)  // 最快速度限制
            Toggle_Pulse[3]=300;
          break;
        case 2:
          Toggle_Pulse[0]+=100;
          if(Toggle_Pulse[0]>3500)         // 最慢速度限制
            Toggle_Pulse[0]=3500;
          Toggle_Pulse[1]+=100;
          if(Toggle_Pulse[1]>3500)         // 最慢速度限制
            Toggle_Pulse[1]=3500;
          Toggle_Pulse[2]+=100;
          if(Toggle_Pulse[2]>3500)         // 最慢速度限制
            Toggle_Pulse[2]=3500;
          Toggle_Pulse[3]+=100;
          if(Toggle_Pulse[3]>3500)         // 最慢速度限制
            Toggle_Pulse[3]=3500;
          break;  
        case 3:                // 方向控制
          if(dir==0)
          {
            STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL();  // 反转
            STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL();  // 反转
            STEPMOTOR_DIR3_REVERSAL();  // 反转
            STEPMOTOR_DIR4_REVERSAL();  // 反转
            dir=1;
          }
          else
          {
            STEPMOTOR_DIR1_FORWARD();   // 正转
            STEPMOTOR_DIR2_FORWARD();   // 正转
            STEPMOTOR_DIR3_FORWARD();   // 正转
            STEPMOTOR_DIR4_FORWARD();   // 正转
            dir=0;
          }
          break;  
        case 4:                // 脱机使能控制
          if(ena==0)
          {
            STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 停机
            STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 停机
            STEPMOTOR_OUTPUT3_ENABLE(); // 停机
            STEPMOTOR_OUTPUT4_ENABLE(); // 停机
            ena=1;
          }
          else
          {
            pulse_count[0]=0;            // 重新计数
            pulse_count[1]=0;            // 重新计数
            pulse_count[2]=0;            // 重新计数
            pulse_count[3]=0;            // 重新计数
            
            STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE();  // 正常运行
            STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE();  // 正常运行
            STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE();  // 正常运行
            STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE();  // 正常运行
            ena=0;
          }
          break;
        default:
          break;         
      }
    }
    if(pulse_count[0]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*40)  // 第1轴转动40圈后停机
    {
      STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机
    }
    if(pulse_count[1]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*30)  // 第2轴转动30圈后停机
    {
      STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机
    }
    if(pulse_count[2]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*20)  // 第3轴转动20圈后停机
    {
      STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE(); // 停机
    }
    if(pulse_count[3]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)  // 第4轴转动10圈后停机
    {
      STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE(); // 停机
    }
  }
}
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