转：第104例：57&42步进电机旋转控制实现

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main.c文件内容
/**
  ******************************************************************************
  * 文件名程: main.c
  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  * 版    本: V1.0
  * 编写日期: 2015-10-04
  * 功    能: 步进电机控制实现
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"
#include "key/bsp_key.h"

/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
#define STEPMOTOR_MICRO_STEP      32  // 步进电机驱动器细分，必须与驱动器实际设置对应

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
uint8_t dir=0; // 0 ：顺时针   1：逆时针
uint8_t ena=0; // 0 ：正常运行 1：停机

/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
extern __IO uint16_t Toggle_Pulse; /* 步进电机速度控制，可调节范围为 650 -- 3500 ，值越小速度越快 */

/*
*    当步进电机驱动器细分设置为1时，每200个脉冲步进电机旋转一周
*                          为32时，每6400个脉冲步进电机旋转一周
*    下面以设置为32时为例讲解：
*    pulse_count用于记录输出脉冲数量，pulse_count为脉冲数的两倍，
*    比如当pulse_count=12800时，实际输出6400个完整脉冲。
*    这样可以非常方便步进电机的实际转动圈数，就任意角度都有办法控制输出。
*    如果步进电机驱动器的细分设置为其它值，pulse_count也要做相应处理
*
*/
__IO uint32_t pulse_count; /*  脉冲计数，一个完整的脉冲会增加2 */

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
  * 函数功能: 主函数.
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
int main(void)
{  
  uint8_t key1_count=1;
  
  /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
  HAL_Init();
  /* 配置系统时钟 */
  SystemClock_Config();

  KEY_GPIO_Init();
  
  /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
  STEPMOTOR_TIMx_Init();
  
  /* 确定定时器 */
  HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
  /* 启动比较输出并使能中断 */
  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
  
  /* 无限循环 */
  while (1)
  {
    if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能选择
    {
       key1_count++;
       if(key1_count==5)
         key1_count=1;
    }
    if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能调节
    {
      switch(key1_count)
      {
        case 1:
          Toggle_Pulse-=50;
          if(Toggle_Pulse<300)  // 最快速度限制
            Toggle_Pulse=300;
          break;
        case 2:
          Toggle_Pulse+=100;
          if(Toggle_Pulse>3500)         // 最慢速度限制
            Toggle_Pulse=3500;
          break;  
        case 3:                // 方向控制
          if(dir==0)
          {
            STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();  // 反转
            dir=1;
          }
          else
          {
            STEPMOTOR_DIR_FORWARD();   // 正转
            dir=0;
          }
          break;  
        case 4:                // 脱机使能控制
          if(ena==0)
          {
            STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE(); // 停机
            ena=1;
          }
          else
          {
            pulse_count=0;            // 重新计数
            STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();  // 正常运行
            ena=0;
          }
          break;
        default:
          break;         
      }
    }
    if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)  // 转动10圈后停机
    {
      STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
    }
  }
}

/**
  * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
  * 输入参数: htim：定时器句柄指针
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  __IO uint16_t count;
  count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
  pulse_count++;
}

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